残差补偿粒子滤波在六维力传感器下e膜中的应用-计算机应用与软件.pdfVIP

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  • 2018-06-08 发布于天津
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残差补偿粒子滤波在六维力传感器下e膜中的应用-计算机应用与软件.pdf

残差补偿粒子滤波在六维力传感器下e膜中的应用-计算机应用与软件

第32卷第5期    计算机应用与软件 Vol32No.5 5 2015年5月   ComputerApplicationsandSoftware May201 残差补偿粒子滤波在六维力传感器下E膜中的应用 朱文超 许德章 (安徽工程大学机械与汽车工程学院 安徽芜湖241000) 摘 要  为减小动载环境下,噪声信号对六维力传感器测量精度的影响,提出一种具有残差补偿步骤的改进粒子滤波算法 (RCPF)。该算法以双E型弹性体六维力传感器下E型膜为研究对象,根据挠度和应变的关系,建立非线性系统模型。根据权值蜕 化程度,将样本集分层;借鉴残差补偿思想,在粒子重采样前修复先验分布的累积误差,将最新的观测信息融入样本集;基于Thomp sonTaylor算法,通过聚合重采样将

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