残差补偿粒子滤波在六维力传感器下e膜中的应用-计算机应用与软件.pdfVIP

第３２卷第５期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ３２Ｎｏ．５ ５ ２０１５年５月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｍａｙ２０１ 残差补偿粒子滤波在六维力传感器下Ｅ膜中的应用 朱文超　许德章 （安徽工程大学机械与汽车工程学院　安徽芜湖２４１０００） 摘　要　　为减小动载环境下，噪声信号对六维力传感器测量精度的影响，提出一种具有残差补偿步骤的改进粒子滤波算法 （ＲＣＰＦ）。该算法以双Ｅ型弹性体六维力传感器下Ｅ型膜为研究对象，根据挠度和应变的关系，建立非线性系统模型。根据权值蜕 化程度，将样本集分层；借鉴残差补偿思想，在粒子重采样前修复先验分布的累积误差，将最新的观测信息融入样本集；基于Ｔｈｏｍｐ ｓｏｎＴａｙｌｏｒ算法，通过聚合重采样将