[工程科技]拉普拉斯变换.ppt

继续 例： 求t * sin t 过程 卷积定理假定f1(t), f2(t)满足拉氏变换存在定理中的条件, 且L [f1(t)]=F1(s), L [f2(t)]=F2(s), 则 f1(t) * f2(t)的拉氏变换一定存在, 且 t=t t O t 由于二重积分绝对可积, 可以交换积分次序 令t-t=u, 则 不难推证, 若fk(t)(k=1,2,...,n)满足拉氏变换存在定理中的条件, 且 L [fk(t)]=Fk(s) (k=1,2,...,n)则有 L [f1(t) * f2(t) *...* fn(t)] =F1(s)F2(s)...Fn(s) 过程 继续 拉氏变换的应用 对一个系统进行分析和研究, 首先要知道该系统的数学模型, 也就是要建立该系统特性的数学表达式. 所谓线性系统, 在许多场合, 它的数学模型可以用一个线性微分方程来描述, 或者说是满足叠加原理的一类系统. 这一类系统无论是在电路理论还是在自动控制理论的研究中, 都占有很重要的地位. 本节将应用拉氏变换来解线性微分方程和建立线性系统的传递函数的概念. 微分方程的拉氏变换解法首先取拉氏变换将微分方程化为象函数的代数方程, 解代数方程求出象函数, 再取逆变换得最后的解. 如下图所示. 象原函数 (微分方程的解) 象函数 微分方程 象函数的 代数方程 取拉氏逆变换 取拉氏变换 解代数 方程 例1 求方程 y+2y-3y=e-t 满足初始条件 的解. 设L [y(t)]=Y(s). 对方程的两边取拉氏变换, 并考虑到初始条件, 则得 由 解出Y(s) 即Y(s)有三个单极点为-1,1,-3 B(s)=3s2+6s-1, 因此 例3 质量为m的物体挂在弹簧系数为k的弹簧一端, 外力为f(t), 物体自平衡位置x=0处开始运动, 求运动规律x(t) 根据牛顿定律有 mx=f(t)-kx 其中kx由虎克定律所得. 初始条件为 x(0)=x(0)=0 m x x x=0 kx f(t) 物体运动的微分方程为 mx+kx=f(t)且 x(0)=x(0)=0.对方程两边取拉氏变换, 设L [x(t)]=X(s)],L [f(t)]=F(s), 并考虑到初始条件, 则得 ms2X(s)+kX(s)=F(s) 如f(t)具体给出时, 可以直接从解的象函数X(s)的关系式中解出x(t)来. 当物体在t=0时受到冲击力为f(t)=Ad(t), 其中A为常数. 此时,  L [f(t)]=L [Ad(t)]=A 如物体所受作用力为f(t)=A sin wt时 由拉氏变换存在定理, 还可得象函数积分性质:若L [f(t)]=F(s), 则 例4 求函数 的拉氏变换. 其中F(s)=L [f(t)]. 此公式常用来计算某些积分. 例如, 4.位移性质 若L [f(t)]=F(s), 则有 L [eatf(t)]=F(s-a) (Re(s-a)c). (2.12)证 根据拉氏变换式, 有 上式右方只是在F(s)中将s换为s-a, 因此 L [eatf(t)]=F(s-a) (Re(s-a)c) 例6 求L [e-atsin kt] 5. 延迟性质 若L [f(t)]=F(s), 又t0时f(t)=0, 则对于任一非负数t?0, 有 L [f(t-t)]=e-stF(s) (2.13)证 根据(2.1)式, 有 函数f(t-t)与f(t)相比, f(t)从t=0开始有非零数值. 而f(t-t)是从t=t开始才有非零数值. 即延迟了一个时间t. 从它的图象讲, f(t-t)是由f(t)沿t轴向右平移t而得, 其拉氏变换也多一个因子e-st. O t t f(t) f(t-t) 例7 求函数 的拉氏变换. 1 u(t-t) t t O 解方程： 思考：解 思考： 周期函数的拉氏变换 设 是周期为 的周期函数,即 且 在一个周期上是连续或分段连续的,证明: 证明： ? ò ò ò ò ò ￥ + = + + +￥ ? ? ? è ? = ? + + ? + + = = 0 ) 1 ( T ) 1 ( T 2 T 0 0 ) ( ) ( ) ( )] ( L[ k T k k -st T k k -st T -st T -st -st dt e t f dt e t f dt f(t)e dt f(t)e dt e t f t f 拉氏逆变换 前面主要讨论了由已知函数f(t)求它的象函数F(s), 但在实际应用中常会碰到与此相反的问题, 即已知象函数F(s)求它的象原函数f(t). 本节就来解决这个问题.由拉氏变换的概念可知, 函数f