毕业设计（论文）双容水箱系统的建模、仿真与控制.doc

自 动 控 制 毕 业 设 计 双容水箱系统的建模、仿真与控制 2015年 7月23日 摘 要 I即经典控制部分的工作，主要从系统模型辨识、采集卡采集、PID算法的控制、串联校正进行性能指标的优化、滞后控制等方面进行了设计。然后，又进行了任务II即现代控制部分的工作，主要从系统模型的串并联实现、能控能观标准型实现、状态反馈设计、状态观测器设计、降维观测器设计等方面进行了深入的研究。最后选做部分单级倒立摆的内容，并对整个课程设计做了总结。 关键词：；；；MATLAB；数据采集；经典控制；现代控制。 目 录 PID控制 21 4.4串联校正环节 24 4.5采样周期影响及滞后系统控制性能分析 28 第5章 双容水箱的控制与仿真分析——现代控制部分 31 5.1状态空间模型的建立 31 5.2状态空间模型的分析 33 5.3状态反馈控制器的设计 34 5.4状态观测器的设计 37 5.5基于状态观测的反馈控制器设计 43 第6章 基于状态空间模型单级倒立摆控制系统设计 48 6.1 单级倒立摆系统介绍 48 6.2 状态空间模型的建立 49 6.3 能控能观性、稳定性的分析 52 第7章 总结 53 7.1 课程设计过程的任务总结与经验收获 53 7.2 课程设计中的不足和问题分析 53 7.3 对课程设计的建议 53 参考文献 54 附 录 55 附录A：组员个人总结（一） 55 附录B：组员个人总结（二） 57 第章 引言 第章 2.1二阶水箱介绍 过程实验室GK06是由两个水箱和一个调节器构成的，上下两个水箱由阀门控制开度，入口流量由调节阀的开度所决定，被控变量是下水箱的液位。 在本次课程设计中，首先选取GK06装置中的1#水箱和2#水箱串联组成的液位控制系统，选取控制变量为变频泵的频率，被控变量为2#水箱的液位。针对上述系统首先建立被控对象模型，然后使用控制系统实验箱搭建电路，模拟水箱液位控制系统的被控对象，最后针对搭建的模拟对象设计控制系统，满足控制要求。 图1- 双容水箱装置流程图 2.2二阶水箱液位对象机理模型的建立 （用机理建模（白箱）方法建立系统机理模型，对机理模型进行线性化） 从MainFrm.cpp里面找到本组的数据： ，控制调节阀的开度，从而影响第1个水箱的液位和第2个水箱的液位。已知两个水箱的截面积是、，控制作用和调节阀管道上的流量之间的关系为： （2-1）k1=10 ，k2=1.9 ，k3=165 上水箱=11.282951 下水箱13.223070 根据物料平衡，列写关系表达式： （2-2）（1）（2） （2-3） a. 先求出稳态时的关系式 考虑到： （2-4） （2-5） （2-6） 则（4）和（5）（2-10）） （2-13） 令： =0.0752398， =0 ； 写成矩阵的形式： （2-14） 其中 注：、计算时要10 此时， 2.3通过实验方法辨识系统的数学模型的建立 2.3.1用试验建模（黑箱）方法辨识被控对象数学模型 图2-1 二阶水箱的仿真模型 初始稳定 30% ：13.223070 =1153 加阶跃后稳定 35% ：17.980470 =2296 ， ， s ， s ， s ，s 即 （2-15） ②在机理建模中对、进行了泰勒级数展开而舍去了高阶导数项，对传递函数的准确性产生了一定的影响； ③由于在实验过程中读数，计算精度的问题也导致理论与实验辨识所建的传递函数存在一定的误差； ④实验中所用的二阶水箱仿真模型本身可能存在一定的误差。 2.4物理系统模拟 根据建立的二阶水箱液位对象模型，在计算机自动控制实验箱上利用电阻、电容、放大器的元件模拟二阶水箱液位对象。 已知