闭环极点与特征方程的系数关系nm≥2=常数.pptVIP

第四章 控制系统的根轨迹分析法 模值方程与相角方程的应用 * * ○ ○ ○ ○ 相角条件： s ○ ○ ○ ○ s 在 s 左边的零、极点其相角均为0 在 s 右边的零、极点其相角均为π 共轭复根相角为2π 在实轴上的 s 是否满足相角条件就看 s 右边的零、极点之和是否是奇数 在实轴上的 s 是否满足相角条件就看 s 右边的零、极点之和是否是奇数 在实轴上的 s 是否满足相角条件就看 s 右边的零、极点之和是否是奇数 奇数 出射角公式： 出射角公式： 根轨迹分析法是一种图解分析法，利用它求解高阶系统中某一参数对系统性能的影响将非常方便。 §4.1 根轨迹的基本概念及分析方法介绍 系统开环中某一参数从0→∞时，闭环系统特征根在 S 平面上的位置也随之变化移动，一个根形成一条轨迹。 [例]求系统特征方程的根随开环增益K的变化在S平面上的位置变化情况，并分析K对系统的影响。 R Y [解] 系统特征方程为 求得两个极点： Im Re 0 -1 当K=0时：s1=0，s2=-1 当K=1/4时：s1,2=-1/2 K在0→1/4之间连续变化则 s1 和 s2 也连续变化，并且互相靠近。 当K＞1/4时： s 的实部为常数，其虚部随着K→∞是连续变化的，并且上下分开。 该根迹表达如下信息： ①无论 K 如何变化，闭环极点只可能出现在 S平面的左半平面，系统始终稳定。 ②在0＜K＜1/4区间： s1,2是实数极点，所以阶跃响应是单调收敛的。 由于s1离虚轴最近，所以它主导系统的响应，当K↑→ s1远离虚轴，系统响应过程变快。 ③在1/4＜K＜∞区间： s1,2是一对共轭复根，实部为常数，决定了系统的调节时间； -1/2 虚部随着K增大而增大→ζ↓→σ%↑； 画出 ζ=0.707 的等阻尼线，找出根迹与该线的交点，可得相应的 s’ →最佳值。 s’ s’ s’ s’ §4.2 绘制根轨迹的基本规则 一、根轨迹的幅值条件和相角条件 R Y 系统的特征：1+G(s)H(s) = 0 G(s)H(s) = -1 幅值条件: 相角条件: 在S平面上满足特征方程的 s 一定满足幅、相条件；同理满足幅、相条件的 s一定满足特征方程。 利用开环求解闭环 设系统的开环传递函数为 开环零点 开环极点 根轨迹增益—将GH中最高阶相的系数化为1提出的常数 闭环特征方程 幅值条件 幅值条件 幅值条件 相角条件 相角条件 相角条件 相角条件是根轨迹的充分必要条件； 幅值条件只有在求Kg参数时才使用 。 闭环极点 这是什么？ 二、绘制根轨迹的基本规则 1.根轨迹的条数和对称性：特征方程有 n 个根就有 n 条根轨迹，并且是对称于实轴的连续曲线。 2.根轨迹的起点和终点：起始于开环极点，终止于开环零点和无穷零点。 闭环特征方程 Kg =0 时（起点） 闭环极点=开环极点 Kg =∞ 时（终点），m个闭环极点=开环零点 (n-m)个闭环极点=无穷零点 3.实轴上的根轨迹：实轴上某区间存在根轨迹，则该区间右边的开环零、极点数之和必为奇数。 Im Re Im Re 0 -1 4）分离点与会合点： 两条或两条以上的根轨迹在S平面上相遇又立即分开的点。 重根点 在实轴上两个开环极点之间如果是根轨迹，必有分离点；两个开环零点之间是根轨迹，必有会合点。 分离点→求解特征方程 的重根。 R Y [例]已知 代入求K 5）根轨迹的渐近线 与实轴交点： 与实轴交角： 当 n＞m 时，有 m 条根轨迹终止于开环的有限零点，而 n-m 条根轨迹将沿着与实轴交点为 –σa 、交角为 φ 的一组渐进线终止于无穷远处（无穷零点）。 Im Re 0 -1 R Y [例] 在实轴上两开环极点之间是根轨迹，所以有分离点。 系统开环为 可得 6)根轨迹与虚轴的交点 交点 [例]已知系统开环 [解]已知与虚轴交点处 求与虚轴交点 系统特征方程为 代入 虚部为零 实部为零 解得： 也可以用劳斯表求交点 7）根轨迹的出射角和入射角 出射角公式： 所有开环有限零点到该点矢量的相角 除起点外开环极点到该点矢量的相角 入射角公式： 8）闭环特征方程根之和与根之积 a）(n-m)≥2时，根之和与根轨迹增益 Kg 无关，是个常数，即 b）根之和不变 Kg 增大，一些根轨迹分支向左移动，则一定会相应有另外一些根轨迹分支向右移动。 闭环极点 开环极点 闭环极点与特征方程的系数关系（n-m≥2） =常数 [例1]已知系统开环 试绘制闭环系统的概略根轨迹 [解] 已知