交直流传动控制系统教学课件作者第3版钱平c8章节幻灯片.pptVIP

i*中的微分分量，将当前速度偏差 与上次速度偏差 之差成比例，而 式中 相当于加速度指令； 相当于实际加速度。 ③ 测速中断服务程序VOUT： 电动机实际转速是在软件定时中断后取前后两次位置 之差而得出的。为了保证测速精度，软件定时设定为 5ms。用1024脉冲/转的圆光栅增量式编码器时，若 5ms时间内，位置差一个脉冲, 则相当于200脉冲/秒， 或200/1024=0.195转/秒=11.7转/分，这也就是可能 测出的最低转速。 转速更低时，可改用M/T法测速，或采用较长的软件 定时值（例如10ms）。 8.6 基于DSP的全数字直流位置随动系统 1. 概述 伺服控制技术已进入一个全新时期，其主要 标志为智能功率集成电路和数字信号处理器 的出现，使得伺服系统模块化和全数字化容 易实现，长期以来建立在现代控制理论或其 它一些复杂控制算法上的控制