现代导航技术第三章(惯性器件的基本特性).pdfVIP

现代导航测试技术 Measuring and Testing Technique for Modern Navigation System 主讲：赖际舟 副教授 南京航空航天大学导航研究中心 办公电话：025807 办公电话：025807 手机 手机 导航研究中心网页： 导航研究中心网页： 1 Email：Laijz@ Email：Laijz@ 第三章 惯性传感器基本理论 §3.1 陀螺仪的基本特性及分类 §3.2 加速度计的基本特性及分类 §3.3 惯性器件的精度指标及其对惯导 系统的影响 §3.4 惯性器件的基本误差模型 2 第三章 惯性传感器基本理论 §3.1 陀螺仪的基本特性及分类 3 第三章 惯性传感器基本理论 玩具陀螺仪： 4 §3.1 陀螺仪的基本特性及分类  陀螺仪（Gyroscope ）  敏感角运动的一种精密传感器，是惯性导航系统的 中最重要、技术含量最高的仪器，是惯导系统中的 核心器件。陀螺仪的精度是惯导系统精度的主要决 定因素；  通常，把陀螺仪定义为利用动量矩( 自转转子产生) 敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或两 个轴的角运动的装置。 5 §3.1 陀螺仪的基本特性及分类  随着科学技术的发展，许多新型陀螺仪的大量  随着科学技术的发展，许多新型陀螺仪的大量 出现，它们之中已经没有高速旋转的转子，但 出现，它们之中已经没有高速旋转的转子，但 是它们仍然可以用来感测物体相对惯性空间的 是它们仍然可以用来感测物体相对惯性空间的 角运动，因此人们也把陀螺仪这一名称扩展到 角运动，因此人们也把陀螺仪这一名称扩展到 没有刚体转子而功能与经典陀螺仪等同的敏感 没有刚体转子而功能与经典陀螺仪等同的敏感 器。 器。  本节仍以框架式刚体转子陀螺仪为研究对象来  本节仍以框架式刚体转子陀螺仪为研究对象来 阐述陀螺仪的基本特性。 阐述陀螺仪的基本特性。 6 §3.1 陀螺仪的基本特性及分类 传统转子陀螺 原理图 7 §3.1 陀螺仪的基本特性及分类 框架式刚体转子陀螺仪的结构： 8 §3.1 陀螺仪的基本特性及分类 一、陀螺仪两个主要的特性：  进动性