基于网格法的机械臂无碰撞轨迹规划①.PDFVIP

计 算 机 系 统 应 用 2014 年 第 23 卷 第 7 期 基于网格法的机械臂无碰撞轨迹规划① 鲁守银, 韩佳林 ( 山东建筑大学 机器人研究所, 济南 250101) 摘 要: 介绍了高压带电作业机械臂在三维空间中进行无碰撞轨迹规划的一种方法, 通过对整个作业空间进行 网格化划分, 完整的描述出自由空间与障碍物空间, 并对每一个网格进行索引对应, 使其在利用 A*算法搜索路 径是可以迅速准确的得到最优的无碰撞路径, 减少系统的运行时间. 关键词: C 空间; 网格法; A*算法; 无碰撞路径 Collision-Free Path Planning for Manipulator Based on the Grid LU Shou-Yin, HAN Jia-Lin (Shandong Jianzhu University, Jinan 250101, China) Abstract: This article describes a method of high voltage operation mechanical arm tr