控制理论基础实验报告.docx

控制理论基础实验报告（基于MATLAB语言）班级号：1120111260姓名：黄昳实验1 控制系统的模型建立一、实验目的1. 掌握利用 MATLAB 建立控制系统模型的方法。2. 掌握系统的各种模型表述及相互之间的转换关系。3. 学习和掌握系统模型连接的等效变换。二、实验原理1. 系统模型的 MATLAB 描述系统的模型描述了系统的输入、输出变量以及内部各变量之间的关系，表征一个系统的模型有很多种，如微分方程、传递函数模型、状态空间模型等。这里主要介绍系统传递函数（TF）模型、零极点增益（ZPK）模型和状态空间（SS）模型的 MATLAB 描述方法。1）传递函数（TF）模型传递函数是描述线性定常系统输入-输出关系的一种最常用的数学模型，其表达式一般为在 MATLAB 中，直接使用分子分母多项式的行向量表示系统，即num = [bm, bm-1, … b1, b0]den = [an, an-1, … a1, a0]调用tf函数可以建立传递函数 TF 对象模型，调用格式如下：Gtf = tf(num,den)Tfdata函数可以从 TF 对象模型中提取分子分母多项式，调用格式如下：[num,den] = tfdata(Gtf) 返回 cell 类型的分子分母多项式系数[num,den] = tfdata(Gtf,v) 返回向量形式的分子分母多项式系数2）零极点增益（ZPK）模型传递函数因式分解后可以写成在 MATLAB 中，直接用[z,p,k]矢量组表示系统，其中 z，p，k 分别表示系统的零极点及其增益，即：z=[z1,z2,…,zm];p=[p1,p2,…,pn];k=[k];调用zpk函数可以创建 ZPK 对象模型，调用格式如下：Gzpk = zpk(z,p,k)同样，MATLAB 提供了zpkdata命令用来提取系统的零极点及其增益，调用格式如下：[z,p,k] = zpkdata(Gzpk) 返回 cell 类型的零极点及增益[z,p,k] = zpkdata (Gzpk,’v’) 返回向量形式的零极点及增益函数pzmap可用于求取系统的零极点或绘制系统得零极点图，调用格式如下：pzmap(G) 在复平面内绘出系统模型的零极点图。[p,z] = pzmap(G) 返回的系统零极点，不作图。3）状态空间（SS）模型由状态变量描述的系统模型称为状态空间模型，由状态方程和输出方程组成： (1-3)其中： x 为 n 维状态向量；u 为 r 维输入向量； y 为 m 维输出向量； A为 n×n 方阵,称为系统矩阵； B 为 n×r 矩阵，称为输入矩阵或控制矩阵； C 为 m×n 矩阵，称为输出矩阵； D为 m×r 矩阵，称为直接传输矩阵。在 MATLAB 中，直接用矩阵组[A,B,C,D]表示系统，调用ss函数可以创建 ZPK 对象模型，调用格式如下：Gss = ss(A,B,C,D)同样，MATLAB 提供了ssdata命令用来提取系统的 A、B、C、D 矩阵，调用格式如下：[A,B,C,D] = ssdata (Gss) 返回系统模型的 A、B、C、D 矩阵4）三种模型之间的转换上述三种模型之间可以互相转换，MATLAB 实现方法如下TF 模型→ZPK 模型：zpk(SYS)或 tf2zp(num,den)TF 模型→SS 模型：ss(SYS)或 tf2ss(num,den)ZPK 模型→TF 模型：tf(SYS)或 zp2tf(z,p,k)ZPK 模型→SS 模型：ss(SYS)或 zp2ss(z,p,k)SS 模型→TF 模型：tf(SYS)或 ss2tf(A,B,C,D)SS 模型→ZPK 模型：zpk(SYS)或 ss2zp(A,B,C,D)2. 系统模型的连接在实际应用中，整个控制系统是由多个单一的模型组合而成，基本的组合方式有串联连接、并联连接和反馈连接。图 1-2 分别为串联连接、并联连接和反馈连接的结构框图和等效总传递函数。在 MATLAB 中可以直接使用“*”运算符实现串联连接，使用“＋”运算符实现并联连接。反馈系统传递函数求解可以通过命令 feedback 实现，调用格式如下：T = feedback(G,H)T = feedback(G,H,sign)其中，G 为前向传递函数，H 为反馈传递函数；当 sign = +1 时，GH 为正反馈系统传递函数；当 sign = -1 时，GH 为负反馈系统传递函数；默认值是负反馈系统。三、实验内容1. 已知控制系统的传递函数如下试用 MATLAB 建立系统的传递函数模型、零极点增益模型及系统的状态空间方程模型，并绘制系统零极点图。实验过程与实验结果：首先建立系统的传递函数模型描述： n