直升机数学模型的建立.PPT

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直升机数学模型的建立

* * 王 强 2016年4月 无人机: 定义: 有动力、可控制、能携带多种任务设备、执行多种任务,并能重复使用的无人驾驶航空器 特点: 无驾驶舱,但安装有自驾仪、飞行姿态控制等设备 起飞方式:以助推、垂直起降、喷射起飞等 降落方式:降落伞、拦阻索、接收网等方式回收,可多次使用 结构种类: 按照动力来源,分为电动和油动; 按机型结构,分为固定翼、单旋翼、多旋翼和热动力飞行器; 按起飞方式可分为助跑起飞、垂直起飞垂直降落;等等。 1.1.1 固定翼无人机 由机翼产生升力,机翼位置和掠角等参数在飞行过程中保持不变。 优点:翔性能好,续航长,航程远,飞行高度高,飞行速度快等优点,适合应用于农田营养信息获取、灾害预警、成熟度估测等。 缺点:受天气影响大,气流变化剧烈的时候不宜飞行。 1.1.2单旋翼直升机 通过主桨切割空气产生推力,尾桨保证平衡 优点:无需跑道助跑; 可垂直起降和稳定悬停; 飞行灵活性和可靠性相对于固定翼要高很多。 1.1.3多旋翼飞行器 定义: 以三个或者偶数个对称非共轴螺旋桨产生推力上升,以各个螺旋桨转速改变带来的飞行平面倾斜实现前进、后退、左右运动,以螺旋桨转速次序变化实现自转、垂直起飞降落。 优点: 场地限制小,可空中稳定悬停; 飞行稳定性优越; 动力学结构简单; 价格低廉。 采用锂聚合物电池供电,自动化程度高,飞行平稳,操作技术要求低。 由于结构所限,载质量一般不高(10 kg左右),续航时间较短(15-20 min)。 1.2无人机植保作业优点 作业高度低,飘移少,可空中悬停,无需专用起降机场; 旋翼产生的向下气流有助于增加雾流对作物的穿透性,防治效果好; 远距离遥控操作,喷洒作业人员避免了暴露于农药的危险,提高了喷洒作业安全性等; 无人直升机喷洒技术采用喷雾喷洒方式至少可以节约50%的农药使用量,节约90%的用水量,这很大程度上降低了资源成本。 1.3.1我国民用无人机发展现状 国内通用轻型农用无人直升机主要有: 中国人民解放军总参第六十研究所开发的“Z-3”无人直升机; 南京农业机械化研究所开发的喷药无人机; 浙江大学和浙江得伟工贸公司开发的“DWH-1”等无人机。 尚处于起步阶段 目前我国生产航模的企业有近200家(包括旋冀和固定冀无人机),具有自主研发能力,并已进人农业市场的单位和企业10余家;相关无人机农业装备技术研究院所20余家。 1.3.2国内外民用无人机应用现状 欧美 欧美一直在无人机技术上处于领先地位,然而由于政策与法律原因,无人机发展受到一定限制。 日本 日本的雅马哈无人机公司有30年的历史,是农用无人机领域公认做得很好的公司。其产品可实现短时间内更换油箱,补充药剂,定高飞行完全傻瓜式操作。 我国 耕地面积小,在南方丘陵多,大量存在小地块、梯田等不适合大型航空机械作业的耕地地形,无人机无疑成为一个很好的解决方向。 但目前作业机械与飞行器结合很差,无法体现无人机高效的作业能力。飞行器操控人员都需要航模操作经验或者至少四个月的培训,限制了农用无人机的普及。 1.4未来发展方向 (1)提升农用无人机自动化水平,降低飞行中人为因素。开发离地高度锁定技术,降低对操作人员的操作要求。 (2)科学规划农用无人机作业流程,改变人机协作方式,切实提升作业效率。 (3)优化飞行算法,提升飞行稳定性和抗风险能力。 (4)提升产品服务质量。 (5)开发变量作业农机具,降低损耗和污染。 (6)开发低碳环保、环境友好的新能源无人机。 认清差距才能更好地改进产品。向日韩农用航空设备学习经验,弥补不足,可以迅速提升自己的水平。 2 无人机关键技术 无 人 直 升 机 的 关 键 技 术 可 总 结 为 以 下 几 个方面: 直升机数学模型的建立 飞行控制 人工智能技术 动力技术 通信技术 关键技术 2.1直升机数学模型的建立 为实现对无人直升机的有效控制 ,飞行控制系统要求提供直升机在各种飞行状态下准确的数学模型。 直升机结构的非对称性 本身结构力的耦合较为严重 结构的非流线性 受到的非定常空气动力 1.难以获得准确的气动性能参数 2.数学模型难以建立 * *

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