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验证模型精度 另外取三个时间点 t3 τ ，t4＝0.8T+τ ，t5＝2T+τ 若基本满足 y(t3)=0，y(t4)=0.55y(∞)， y(t5)=0.865y(∞) 则说明模型比较精确。 ，由响应曲线开始变化的时刻确定滞后时间τ。 与一阶模型中计算法类似，用解方程的方法确定 T1，T2。 逐点绘制频率特性图（Bode图或Nyquist图） 由频率特性图获得被控过程传递函数 模型选择验证 时，模型应近似为一阶惯性环节 时，模型应近似为一阶惯性环节 时，用上述方法求解二阶模型参数 时，模型应近似为 时，模型应近似为高阶模型 0.75 0.735 0.71 0.685 0.65 0.62 0.58 0.53 0.46 0.32 t1/t2 14 12 10 8 6 5 4 3 2 1 n 确定非自衡对象传递函数参数的方法 x0 x(t) O t y(t) O t2 t1 θ t 用一阶模型近似过程 它的阶跃响应为 用二阶模型近似过程 去掉迟延后，它的阶跃响应为 渐近线为 所以 测定动态特性的频域法 正弦信号发生器 被控过程 记录/分析装置 ┋ ┋ ┋ ∠G(j0.2) |G(j0.2)| 0.2 ∠G(j0.1) |G(j0.1)| 0.1 ∠G(j0) |G(j0)| 0 由输出正弦信号幅值 求相角 由输出正弦信号幅值 求幅值增益 输入正弦信号频率 消除噪声干扰的滤波手段 输入信号 的激励下，其理想输出为 同相分量 正交分量 考虑直流干扰及高频干扰的存在，实际输出可以表示为 我们的目的是从实际输出中提取出a和b 用相关统计法辨识过程的数学模型 用最小二乘参数估计方法的系统辨识 第二章 过程建模 1. 过程建模的基本概念、作用与要求 2. 机理法建模 机理法建模的基本原理 单容过程的数学模型的建立 多容过程的数学模型的建立 3. 测试建模法 阶跃响应曲线法建模 测定动态特性参数的频域法 测定动态特性参数的相关分析法 用最小二乘参数法建立系统的数学模型 主要内容 基本概念 各式各样被控控制过程中，有的容易控制，有的很难控制，有些过程进行得快，有些过程进行的非常缓慢，产生这些差别的关键在于被控过程本身，在于它的动态特性。 其他环节（调节器、执行器等）的存在及其特性很大程度上取决于被控过程的特性和系统的控制要求（控制系统的方案设计和仪表装置选型都是以被控过程的动态特性和控制要求为基本依据进行的） 被控过程-----指正在运行中的多种多样的工艺生产设备。 被控过程的数学模型-----被控对象的数学模型是描述被控过程在输入（控制输入与扰动输入）作用下，其状态和输出（被控参数）变化的数学表达式。 动态特性——微分方程 静态特性——代数方程 过程模型的两种描述形式 非参量形式：即用曲线或数据表格来表示（形象、直观，但对进行系统的设计和综合不方便）。 参量形式：即用数学方程来表示（方便，描述形式有：微分方程、传递函数、差分方程、脉冲响应函数、状态方程和观察方程等）。 建立过程数学模型的目的 设计过程控制系统和整定调节器参数。 指导生产工艺设备的设计与操作。 进行仿真试验研究。 培训运行操作人员 工业过程的故障检测与诊断 被控过程数学模型的要求 原则：尽量简单，正确可靠。 应用中被控过程大量采用具有纯滞后的一阶和二阶模型 求取被控过程数学模型的方法 根据过程的内在机理，通过静态与动态物料平衡和能量平衡等关系用数学推导的方法求取过程的数学模型。 根据过程输入、输出的实验数据，即通过过程辨识与参数估计的方法建立被控过程的数学模型。 上两种方法的结合，即先通过机理分析确定模型的结构形式，再通过实验数据来确定模型中各系数的大小。 机理建模法的基本原理 流入量：，从外部流入被控过程的物质或能量 流出量：从被控过程流出的物质或能量称为流出量 稳态：流入量=流出量 动态：流入量≠流出量 单位时间内物质/能量流入量－单位时间内物质/能量流出量 ＝被控过程内部物质/能量存储量的变化率 （表现为某参数的变化） 注意：流入量、流出量的概念与系统的输入量、输出量不同，由于外部原因引起的流入量、流出量的变化，都是系统被控参数变化的原因，都是控制系统的（扰动）输入量。 机理法建模的步骤 根据建模过程和模型使用目的作出合理假设 根据被控过程内在机理建立数学模型 简化 单容过程建模 单容过程------只有一个贮蓄容量的过程。 μ-----阀门开度，控制过程的输