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机 器 人 测 距 传 感 器 原 理 与 应 用 综 迷 王 晓 东 哈尔滨工 程 大 学 机 电学院 摘要 本 文对 各种原 理 的机 器 人 测距 传 感器及 其应 用 进 行 了详细 的综述 。 , , , 应 用 , 确地 去抓取在 一 考位 上 的 机 器 人测距传感器 一般可大致分 为两 中 精 某 参 置 种 其测量距离在 几十厘米到数米远 的 , 称 工件 , 并非一件容 易的事 , 由于 工件本 身 的 作距 离觉 传感器 而探 测距离为零 点几毫米 变形 , 以及其 它 不确定 的因素 , 最 终将 需要 。 到几十毫米 的称为接近 觉传感器 测距传感 进行相对位置姿 态 的调整 , 通 常情况 下 , 移 器 的作用 可 归纳如 下 动机器 人 比移动工件 更 容 易些 , 又例 如 , 空 发现前方 障碍物 , 限制机器 人 的运 间机 器 人 又 长 又 轻 的弹性 臂会 存在 末 端 误 动 范 围 , 以避 免与 障碍物发生碰撞 差 , 这些 问题 都可 以通过 安装在 机器 人末端 。 在接触对 象物前得到 必要 信 息 , 如 上 的测距 传感器来解决 , 与物体 的相对距离 , 相对 倾角 , 以便为后续 从原理 上讲 一般 非接触 的位置 传感器 动作做 准备 都可 以作 为测距 传感 器 。 目前 国 内外测 距 传 面 点 间