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第六章 迷宫搜索 为了找到火焰，我们要让机器人做迷宫搜索，不管使用什么策略，左手法则和右手法则都是迷宫搜索的基础，我们至少要实现其中一种行走方法。在这里作者向大家推荐的方案是机器人左右手法则都会走，这样机器人灭火和回家的效率就比较高，在这里中间朝前的红外传感器是左右手法则共用的传感器。本章我们只是简单介绍一下迷宫算法，关于迷宫法则的深入讨论，作者把它放在第九章再作论述。 6．1 左手法则 所谓左手法则就是机器人把左边的障碍物看成是参照物，机器人贴迷宫左侧的墙壁实现行走。要实现左手法则需要用到红外避障传感器，最常见的是用两个或三个传感器的实现方法，两个传感器来实现左手法则调试最简单。三个传感器的实现方法调试比较难，三个以上传感器的用法行走速度不一定就快，传感器之间相互干扰很难解决，在这里我们不作介绍。一个传感器的实现方法稳定性低，实战中很少有人使用。 6．1．1 三个传感器实现左手法则的算法 三个传感器实现左手法则可以使用两个传感器类似的方法，就是“看到墙壁，往外走，看不到墙壁往里走。”在这里我们给出比较典型的算法，下面的算法调试比较难，调试得不好，机器人容易做出自向矛盾的微动作，表现为停步不前，或者在某处发抖。在这里提供的算法原理是：前面看到右转，左45度看到右转，左边看到前进，什么也没有看到转左弧。 图6-1 图6-1是三个传感器走左手常见的安装方法，根据调试经验，左传感器也向前偏转一定角度，这样设计，机器人走迷宫的速度会快一些。前红外传感器观察范围20cm左右 ，左传感器观察范围20cm左右，左45度传感器观察范围10cm左右，红外的观察范围、角度和下面面的马达参数一样，都需要调节以适应自己的机器人。假设纳英特机器人前面传感器接13口，左45度接12口，左红外接11口。具体参考代码如下： Void migong_left() { If (digital(13)==1)//前面看到，原地右转 {motor(0,40); Motor(1,-70);} elseIf (digital(12)==1)//左上角45度看到，原地右转 {motor(0,40); Motor(1,-70);} elseIf (digital(11)==1)//左边看到，前进 {motor(0,60); Motor(1,60);) Else//什么也没有看到，转左弧 {motor(0,-80); Motor(1,80);motor(0, 80); Motor(1,80);} } 6．1．2 两个传感器实现左手法则的算法 不管你使用那个公司的产品，左手法则都可以用两个传感器实现，如图6-2是两个传感器走左手的常见安装方法。一个传感器在机器人前面中间位置，另一个装在机器人中间位置，朝左前45度偏转，观察距离10-15厘米。左手法则的基本原理是看到墙壁，往外走，看不到墙壁往里走。假设纳英特机器人前面传感器接13口，左45度接11口。则具体参考代码如下： 图6-2 Void migong_left() { If (digital(13)==1)//前面有墙原地右转。 { Motor(0,40);// //右转时间长，前面有墙壁不前进，否则要撞墙。 Motor(1,-100); Sleep(0.05); } Else If (digital(11)==1)//左边有墙原地右转并前进。 { Motor(0,40);//右转时间长。 Motor(1,-100); Sleep(0.05); Motor(0,70);//前进无延时，否则要撞墙。 Motor(1,70); } Else//什么也看不见，划左弧。 { Motor(0,-80); Motor(1, 80); Motor(0,80); Motor(1,80); } 上面我们给出了两个传感器实现左手法则的一种算法，给出这种算法是为了说明两个传感器走左手的原理，在第二章我们论述了把迷宫行走和地面检测结合起来的算法，为无火不进房间的实现提供了基础。 3 一个传感器实现左手法则的算法 一个传感器走左手法则的算法本身意义不大，我们在这里提供算法只想说明一个问题，就算是到了很困难的程度，我们也要有解决问题的信心。实现的原理和2个传感器一样，这里的算法我们把一个传感器当做两个来用，传感器安装在机器人前左45度角，接12号口, 红外的观察距离是10-15厘米左右。 图6-3 int m=0; void main()//主程序 { while(1) { migong_left(); } } void migong_left()//左手法则 { if (digital(12)==1)//如果传感器看到墙壁