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机电一体化系统设计 机电一体化系统 机电有机结合 分析与设计 机 电 工 程 系 厚德达理 励志勤工 第六章 机电系统有机结合分析与设计 重点学习： 机电有机结合的稳态设计考虑方法 机电有机结合的动态设计考虑方法 在机电位置/速度控制系统，一般可直接或者间接经机械变换机构（减速器、丝杠螺母机构）来驱动被控制对象。 主要任务：是围绕被控制对象的具体要求，采用合理的设计方法，寻求最终获取机械运动规律和运动性能指标参数。 学习方法：结合典型的机电控制系统设计，掌握机电系统设计的基本方法和手段。 厚德达理 励志勤工 6.1 机电一体化系统的稳态设计考虑方法 机电有机结合的稳态设计考虑方法 在机电伺服系统主要元件选择或设计、各部分之间连接方式、系统控制方式、所需能源供给形式、校正补偿方法、信号转换方式等初步确定的基础上，进行机电系统总体方案的稳定性设计——静态设计，为机电系统的动态设计创造条件。 重点研究：系统自身的稳态特性（假设无外界干扰） 厚德达理 励志勤工 系统稳定设计的目的： 使控制被控对象能完成所需要的机械运动即进行机械系统的运动学、动力学分析以及计算，保障整个机电一体化系统的整体性能。 厚德达理 励志勤工 6.1.1 负载分析 （1）典型负载形式 无论被控制对象的运动形式如何，负载形式及其特点千差万别，归纳起来具有一些共性负载——典型负载。 包括：惯性负载、外力负载、内力负载、弹性负载、摩擦负载 。 三维扫描仪或装置 厚德达理 励志勤工 目的：获取负载特征参量。 方法：综合负载特性，进行有效组合，获取必要负载特征参量。为系统执行元件，机械变换机构等的选用或设计，系统进行稳定性设计和动态设计创造条件。 厚德达理 励志勤工 （2）惯量和负载的等效换算 惯量和负载转换的作用： 为使所选择执行元件（功率、力/力矩、运动参量）与被控对象的固有参数（质量、转动惯量、运动参数）等相匹配，将输出轴各部分的惯量和负载转换到执行元件的输出端，以便确定执行元件。 厚德达理 立志勤工 1）等效转动惯量的计算 无论机械传动或变换元件是直线运动还是回转运动，应用总动能不变的原理，可进行等效转动惯量的计算。 能量守恒：E = Ek 　　 铣床 要用于在铣床上加工平面、台阶、沟槽、成形表面和切断工件等。 　　铣刀按用途区分有多种常用的型式。①圆柱形铣刀：用于卧式铣床上加工平面。刀齿分布在铣刀的圆周上，按齿形分为直齿和螺旋齿两种。按齿数分粗齿和细齿两种。螺旋齿粗齿铣刀齿数少，刀齿强度高，容屑空间大，适用于粗加工；细齿铣刀适用于精加工。②面铣刀：用于立式铣床、端面铣床或、龙门铣床、上加工平面，端面和圆周上均有刀齿，也有粗齿和细齿之分。其结构有整体式、镶齿式和可转位式3种。③立铣刀：用于加工沟槽和台阶面等，刀齿在圆周和端面上，工作时不能沿轴向进给。当立铣刀上有通过中心的端齿时，可轴向进给。④三面刃铣刀：用于加工各种沟槽和台阶面，其两侧面和圆周上均有刀齿。⑤角度铣刀：用于铣削成一定角度的沟槽，有单角和双角铣刀两种。⑥锯片铣刀：用于加工深槽和切断工件，其圆周上有较多的刀齿。为了减少铣切时的摩擦，刀齿两侧有15’～1°的副偏角。此外，还有键槽铣刀 燕尾槽铣刀 T形槽铣刀和各种成形铣刀等。 　　铣刀的结构分为4种。①整体式：刀体和刀齿制成一体。②整体焊齿式：刀齿用硬质合金或其他耐磨刀具材料制成，并钎焊在刀体上。③镶齿式：刀齿用机械夹固的方法紧固在刀体上。这种可换的刀齿可以是整体刀具材料的刀头，也可以是焊接刀具材料的刀头。刀头装在刀体上刃磨的铣刀称为体内刃磨式；刀头在夹具上单独刃磨的称为体外刃磨式。④可转位式：这种结构已广泛用于面铣刀、立铣刀和三面刃铣刀等。 编辑本段检验事项 　　检验标准 　　 铣床 主要有：GB6477.9-86《金属切削机床术语铣床》，ZBJ54017-89及JB/T5599-91《升降台铣床参数及系列型谱》，GB3933-83《升降台铣床精度》，JB/T2800-92《升降台铣床技术条件》，ZBJ54014-88《数控立式升降台铣床精度》，ZBJ54015-90《数控立式升降台铣床技术条件》，JB3696-84《摇臂铣床精度》，JB/T3697-96《摇臂铣床技术条件》，JB/T2873-91、JB/T5600-91《万能工具铣床参数及系列型谱》，JB/T2874-94《万能工具铣床精度》，JB/T2875-92《万能工具铣床技术条件》，JB/Z135-79《床身铣床参数及系列型谱》，GB3932-83《床身铣床精度