第二十五章机器人学.PPTVIP

第二十五章 機器人學 25.1 引言 25.2 任務:機器人適合做什麼? 25.3 零件:機器人由什麼造成? 25.4 架構 25.5 組態空間:一個分析的結構 25.6 導航和動作規劃 25.1 引言 美國機器人協會將機器人（robot）定義為一個可程式化的多功能操控者，設計來移動材料、零件、工具、或特定的裝置，經由可變動的程式化動作達到各種工作的效能。這項定義並不很嚴格；一個具有雙速開關的輸送帶大概也能滿足這項定義。 25.2 任務：機器人適合做什麼？ 雖然人類幾乎都用同樣的身體做各種各樣的事情，機器人的設計卻因為所要執行的任務而有很大的差異。本節當中我們瀏覽並描述一些任務，下一節則探討造成機器人主體的可用部份（作用器與感應器）。 製造業與材料處理 製造業似乎是機器人的傳統領域。生產線重複性的工作是自主性本質上適合的目標，因此在1954年George Devol取得可程式機械臂的專利，基於同樣的技術──在卡片上打孔──也用在150年前的Jacquard織布機。 庶務機器人 行動代理人（mobots）的用途也越來越廣泛。兩項主要的應用是建築物的導遊，特別是醫院，以及作為保全守衛。有一家公司賣出超過3000個郵件行動代理人“mailmobile“。這些機器人負責從電腦終端機提出要求，並帶著文件或供應品到該建築物之外的某個目的地。 危險的環境 行動