交流电动机调速原理及调节特性.ppt

机械工程实验教学中心 交流电动机调速原理及调节特性 实验目的 了解交流变频调速系统的组成，掌握调速和稳速的方法； 通过实验认识交流电动机的调速特性； 实验设备 EM400交流伺服系统及其配套仪器、仪表 松下交流伺服电机及其控制器 实验原理 目前常用的交流伺服电动机是永磁同步伺服电动机即AC伺服电动机。交流伺服电动机的调速主回路常采用矢量变换SPWM变频控制方式，通过频率的改变来实现交流同步伺服电动机的调速。EM400教学设备采用的松下交流伺服电动机，驱动器的控制方式也是采用正弦波PWM控制方式。其控制原理方框图如下。： 实验原理 实验原理 实验原理 实验原理 实验原理 实验原理 实验原理 实验原理 实验原理 实验原理 实验原理 实验步骤及内容 交流伺服电动机结构及特性 查看电动机及驱动器铭牌，记录相关型号。 分别画出电动机的位置（脉冲加方向方式）、速度、转矩控制时与驱动器连接图，对照原理框图，说明其信号传递过程。 实验步骤及内容 伺服驱动器的基本操作 开机箱盖，连接好外部的限位回零、编码器以及电源动力线。 打开电源，将电动机回零，选择一个驱动器，对其进行操作。 首先观察一些重要参数：驱动器当前控制方式（02号参数）、驱动器速度选择设定（内部/外部，05号参数）、第一速度环增益（11号参数）、积分时间（12号参数）、速度前馈（15号参数）。 操作如下：先按SET键进入监视模式，然后按MODE键切换到参数设定模式，通过按∧、∨键来调整要观察的参数。按SET键进行观察，但不要改变数值，记录下参数的数值。 执行驱动器的“JOG”操作：按SET键进入监视模式，按MODE键切换到辅助模式。通过按∧、∨键选择要服务的项目“af_jog”，进入该项服务后按SET键，数码管显示“jog -”，这时按键∧约3秒钟，当数码管显示“ready”时表示已经做好准备工作，这时按〈键约3秒钟，当数码管显示“sru_on”时你就可以进行手动jog运动了。按键使电动机正转或反转。 执行完以上操作后，你可以试着改变一些与之相关的参数，比如手动速度(57号参数)，在重新执行JOG操作。 如果有兴趣的话，可以通过改变参数，试着用内部速度来使电动机运行起来，并且可以调整加减速时间以及其它许多参数，使电动机运行状态不同。 实验步骤及内容 驱动器速度环调整 由于本实验装置的伺服驱动器做速度控制，位置环闭合在PMAC卡上，所以我们只对伺服驱动器的速度环做调整。 在调整前先切换到参数设置调整模式，查看11－14、20号参数并做相关记录。 首先采用自动增益调整方式。自动增益调整需要切换到自动增益调整模式，操作见参数设置及调整中相应模式，然后通过∧、∨键选择机械刚性值，本实验设备驱动方式是滚珠丝杠+直连的方式，应选择4-8之间的值(at_no4-at _no8)。选择完后可按照“自动增益调整模式”中所述进行调整。 调整结束后切换到参数调整模式查看并记录第一速度环相关参数(11-14号参数、20号参数)。 如果自动增益调整不能够达到所需要的效果，可以直接对相关参数进行修改进行手动调节。 手动调节是先切换到参数调整模式，逐渐增加11号参数(速度环增益)的值，按住操作面板上的按键使电动机运动，直到电动机不产生异常响声或振动为止。 然后逐渐减少12号参数(积分时间常数)到超调／失调减低到可以接受的程度。 调整完毕后，进入参数写入模式，将新的参数存入驱动器。 由于松下驱动器采用了滑模算法，无论是速度环还是位置环都有两套PID参数，在低速到高速或高速到低速运转时，两套PID参数可以切换，以获得更好的调节效果。以上调节实验仅调节了其第一速度环，如果同学们有兴趣，可以参照松下伺服驱动器手册，自己调节相关参数，以获得更好的特性。 实验步骤及内容 交流伺服电动机机械特性实验 断开电源，将附件(加力矩装置)装在X轴丝杠末端，将该附件的两个顶针放在零位上(顶针外边缘和附件侧面的最外刻度线对起，此时弹簧处于自然状态，没有任何变形，因此不会产生力矩)。 连接EM400与上位机。 接通电源，运行PEWIN执行软件，拨动EM400面板上的轴选择开关，选择X轴，并将其回零。 参照直流伺服电机实验内容三的步骤，在丝杠轴上加负载力矩。 打开EM400箱体盖，调整松下伺服驱动器的相关设置，使之显示电动机转速。具体操作如下：找到X轴电动机的对应驱动器，按住SET键，使驱动器处于监视模式调整状态，按∧ 或∨ 键使数码管显示dp_spd，用以监测转速，最后按SET键。在终端窗口调整I122号参数使电动机手动速度为200rpm／min(具体计算用公式I122=手动速度／6)。 按EM400面板上的“J+”按键，使电动机正转(注意不要超过行程)。 检测驱动器上：显示的转速并记录，然后使电动机回原点。 参照直流伺