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第4章机械臂逆运动学 4.1 概述 机械臂逆运动学：已知机械臂末端的位置和姿态，求机械臂关节 变量。 4.2 可解性 0T PUMA560 ：已知 的16个数值（4个无意义），求解6个关节角 6 θ ，θ ，θ ，θ ，θ ，θ 。 1 2 3 4 5 6 0 6个方程： 中9个方程，3个独立，位置矢量分量3个方程 R 6 6个未知量 是非线性超越方程，很难求解。 超越方程：等号两边至少有一个含有未知数的初等超越函数式的 方程。如指数方程、对数方程、三角方程、反三角方程等。 超越函数：变量之间的关系不能用有限次加、减、乘、除、乘方、 开方运算表示的函数。如对数函数，反三角函数，指数函 数，三角函数等。——据《百度百科》 解的存在性 解是否存在完全取决于机械臂的工作空间。 灵巧工作空间：末端执行器能够以任意姿态到达的空间。 可达工作空间：末端执行器至少能以一种姿态到达的空间。 （中文版翻译有误） 例如两连杆平面机械臂 如果L1=L2 可达工作空间：半径2L 的圆 1 灵巧工作空间：原点 如果L1≠L2 可达工作空间：外径L +L ，内径|L -L |的圆环 1 2 1 2 灵巧工作空间：无 可达工作空间内部，两种可能的姿态 可达工作空间边界，只有一种可能的姿态 如果末端执行器的位姿在工作区间内，那么至少存在一组解。 多重解问题 三连杆机械臂，两个可能位姿 合理的选择：“最短行程”解 另外的方式：加权的“最短行程”即侧重于 移动小连杆，而不移动大连杆 发生干涉的情况：只能选择“较长行程”解 解的个数：关节数量、连杆参数、关节运 动范围的函数 PUMA560有8个不同的解（其中4个如图， 每个腕关节还有另外一种位形： θ= θ+180º, θ=- θ, θ= θ+180º ） 4 4 5 5 6 6 规律：连杆的非零参数越多，可能解越多。 全部为旋转关节的6 自由度机械臂，可能 多达16种解 解法 非线性方程组没有通用的求解方法 可解性的定义：如果关节变量能够通过一种算法确定，这种算法可 以求出与已知位姿相关的全部关节变量，那么操作臂便是可解 的。 两大类求解方法： • 封闭解：解析形式，包括代数法和几何法 • 数值解法：多层循环，迭代，速度慢 一些结论： • 所有包含转动关节和移动关节的串联型6 自由度机构均是可解的。 一般是数值解，特殊情况下有解析解。 • 存在解析解的机器人一般具有如下特征：存在多个正交关节轴 或者有多个α为0或±90 °。设计机械臂时会考虑这个因素， i 力求使封闭解存在。 • 具有6个旋转关节的机械臂存在封闭解的充分条件：相邻的三个 关节轴线相交于一点，如PUMA560 的4、5、6轴。 4.3 n6 的操作臂子空间的描述(notion) 对于一个给定的操作臂，一系列可达目标坐标系构成了可达工作空 间。 若自由度n6，其可达工作空间可看成是n 自由度子空间的一部分 （子集）。同理，6 自由度操作臂的工作空间是一个空间的子集。 例如：两连杆机器人的子空间是一个平面，工作空间是该平面的一 个子集，当L =L 时，为一个半径为L +L 的圆。 1 2 1 2 确定n 自由度操作臂子空间的方法： 给出腕部坐标系或工具坐标系的表达式，它含n个变量，将这n个变 量看作自由变量，那么它们所有的可能取指就构成了这个子空间。 例4.1 试描述图中三连杆机械臂 B T 的子空间。 W 解：{W}的位姿描述 ⎡r r r x⎤ 11 12 13