飞思卡尔杯全国大学生-老外开源CNC控制器含原理图PCB.DOCVIP

第二届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校： 天津工业大学 队伍名称： 天津工业大学一队 参赛队员： 苏立鹏 曹天翼 何志伟 带队教师： 熊慧 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 第一章 引言 4 1.1 智能车制作情况 4 1.2 技术报告内容安排说明 4 第二章 机械部分 5 2.1 车模系统改装 5 2.1.1 前轮主销后倾角 5 2.1.2前轮主销内倾角 6 2.1.3前轮前束 7 2.1.4 底盘离地间隙 8 2.1.5 后轮距 9 2.1.6 后悬挂减震系统 10 2.1.7 舵机安置 11 2.2 路径识别传感器设计与安装 12 2.2.1方案一：红外检测方式 12 2.2.2方案二：CMOS摄像头测方式 13 2.3 测速模块设计与安装 15 2.3.1方案一：测速发电机 15 2.3.2方案二：霍尔效应器件 15 2.3.3方案三：光电码盘 15 第三章 电路设计部分 16 3.1 主控制板电路设计 16 3.2 电机驱动电路设计 18 3.3 转速检测电路设计 19 第四章 软件部分 20 4.1 图相采集和数据处理 21 4.2图相处理和速度控制 24 4.2.1速度标志的求取 25 4.2.2舵机输出控制 25 4.2.3速度控制 27 4.2.4电机调速 29 4.2.5 MC33886芯片的保护 30 第五章 结论 31 第一章 引言 1.1 智能车制作情况 在参与第二届全国大学生智能汽车比赛的过程中，小组成员涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，并在这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用。 本组智能车系统按照功能划分为：电源模块、单片机模块、运行模式切换模块、路径识别模块、直流电机驱动模块、转向伺服模块、速度测量模块等。其中电源模块，单片机模块，运行模式切换以及识别模块的信号分离部分已经被我们整合到一块主电路板上，以减少外接导线的个数，使整个小车外观更加简洁。同时将主电路板安置尽量靠近底盘，以降低重心，使小车在运行过程中更加稳定。电机驱动部分我们采用4片MC33886并联，以增强其对电机的驱动能力。我们还对转向伺服电机的力臂进行了加长处理，使其转向更加灵敏。 基于以上可靠的硬件设计，我们开发了一套完备的软件设计，包括电机PI控制算法，路径识别分段控制算法等。使整个小车运行起来更加快速稳定。 1.2 技术报告内容安排说明 此技术文档的正文部分大致分为三个部分：机械部分，电路设计部分和软件部分。机械部分包括我们对智能车机械结构在大赛允许范围内所做的改装；电路设计部分包括各个模块的电路设计方案以及相关电路；软件部分包括摄像头数据处理、寻迹、和调速等控制策略的说明。 第二章 机械部分 2.1 车模系统改装 2.1.1 前轮主销后倾角 主销后倾角定义：上球头或支柱顶端与下球头的连线（转向时，车轮围绕其进行转向运动的转向轴）向前或后倾斜的角度，向前倾称为负主销后倾角，向后倾斜称为正主销后倾角。其功能影响转向稳定性及转向后车轮自动回正能力。 图2.1 前2后2（前面两片垫片后面两片垫片） 黄色小垫片 后 前 图2.2 前1后3 图2.3 本组将图2.2中的黄色小垫片由原来的前2后2改成图2.3中的前1后3，可使小车主销后倾角为20～30 。增加了小车的回正力矩和直线高速行驶的稳定性。 2.