异步电动机的动态数学模型及矢量控制1.pptVIP

第7章　异步电动机的动态数学模型及矢量控制 　　　　　前面几章介绍的异步电动机转速开环恒Ｕ１／ｆ１　协调控制的变频调速系统以及转差频率控制的变频调速系统，都是依据异步电动机稳态下的等值电路和转矩公式得出的维持恒磁通的结论。但动态下磁通是否恒定则不予考虑。另外上述变频控制都是采用标量控制方法，即仅控制电动机的电压或电流的幅值，而不控制其相位．所以前面介绍的变频控制方法不可能具有良好的动态性能． 　　　　 第1节 A、B、C坐标系下异步电动机的动态数学模型 三相异步电动机的动态数学模型包括： （1）磁链方程； （2）电压方程； （3）转矩方程； 一、三相异步电动机的物理模型 假设 （1）无论笼型转子或绕线转子，都等效成绕线转子。 （2）三相定子绕组和三相转子绕组均为对称绕组。 （3）不计磁路饱和及铁心损耗。 （4）不计温度和频率变化对电机参数的影响。 转子绕组 参数构成: 设定子绕组有效匝数为N1,转子绕组有效匝数为N2. 设气隙磁导为Λm,定子漏磁路的磁导为Λ1σ,转子漏磁路的磁导为Λ2σ。 则有参数: 二、 三相异步电动机动态数学模型（一）磁链方程 1、定子三相绕组磁链方程 定子每相磁链由三部分组成： （1）漏磁链； （2）定子三相电流产生的 主磁链； （3）转子三相电流产生的主磁链。 2、转子磁链方程 转子磁链也包含三部分： （1）漏磁链； （2）由三相转子电流产生的主磁链； （3）由定子电流产生的主磁链。 A相绕组磁链方程： 将定、转子六个磁链方程合起来写成矩阵形式 二、电压方程 对于三相定子绕组： 对于转子绕组： 把磁链方程代入电压方程，得 三、转矩方程 异步电动机数学模型的性质： (1) 在A、B、C三相坐标系中异步电动机的基本方程是由七个微分方程和一个电磁转矩公式组成。由于在微分方程式中出现了两个变量的乘积项，所以数学模型是非线性的 。 (2) 同时，在电感矩阵中定、转子互感是随转子旋转角而周期性变化的，方程式中的系数是时间的函数，因此方程组又是时变的。 (3)异步电动机可以看成一个双输入双输出的系统，输入量是电压向量和定子输入角频率，输出量是磁链向量和转子角速度。 所以，A、B、C坐标系中异步电动机基本方程式的求解是十分困难的。 第2节 空间矢量的概念 由于三相异步电动机在结构上的对称性，在加上气隙磁场在空间按正弦规律分布，因此能够用空间矢量来表示电动机的实际变量，从而使三相异步电动机的动态数学模型得到简化。 一、空间矢量的定义 定义一个参考轴，在极坐标系下能够表示三相坐标系下某物理量的大小及空间位置的变量，称为空间矢量。 例：以A轴为参考轴 ，某物理量x幅值为Xm，位置在超前参考轴θ角的地方。 三相坐标系下的物理量如何用空间矢量表示？ 解： 问题 设定子每相绕组的有效匝数为 二、极坐标变换 同一空间矢量 ，由于参考轴的选择不同，则其表示是不同的。 这样，我们可以分别取定子A相绕组轴线为参考轴，写出定子物理量的空间矢量 取转子a相绕组为参考轴写出转子物理量空间矢量： 然后，根据极坐标变换，再把定、转子空间矢量统一到同一参考轴下表示，比如统一到任意X轴。 第3节 异步电动机空间矢量方程 引入空间矢量后，异步电动机的动态数学模型将得到简化，原来三相系统的三个时间变量可以用一个空间矢量表示，方程减少了2/3。 一、磁势空间矢量方程 二、磁链空间矢量方程 （一）定子磁链空间矢量方程（以定子A相绕组轴线为参考轴） （二）转子磁链方程（以转子a相绕组轴线为参考轴) (三)、以任意X轴为参考轴的定、转子磁链空间矢量 根据上述推导出的在同一参考轴下定转子磁链空间矢量的方程,可以画出磁链等值电路和空间矢量图 说明：用空间矢量表示的转子参数折算到定子，折算公式如下： （1）磁链、电压参数折算：乘以变比N1/N2。 （2）电感、电阻参数折算：乘以变比的平方（N1/N2）2。 （3）电流参数折算：除以变比N1/N2。 三、电压空间矢量方程 （一）定子电压空间矢量方程 以定子A相绕组轴线为参考轴 若以任意X轴为参考轴 （二）转子电压空间矢量方程 (三)、异步电动机空间矢量等值电路 说明:任意参考轴X轴选择不同异步电动机电压空间矢量方程的表达及等值电路将有一定的变化. (1)X轴取为定子A相绕组轴线时: (2)X轴取为转子a相绕组轴线时: (3)X轴取为同步旋转磁场轴线时: 四、用空间矢量表示的电磁转矩方程 用空间矢量表示的电磁转矩一般表达式： 取 ，则