控制系统--第四章 时间响应.pptVIP

第四章 时间响应的时域分析 （1）上升时间tr 响应曲线从原始工作状态出发，第一次达到稳 态值所需要的时间定义为上升时间。对于过阻尼 系统，上升时间定义为响应曲线从稳态值的10％ 上升到90％所需的时间。 由式（4.5）知 （t≥0） 将 代入，得 一定时， 一定时， 因 又令 有 由于tr为xo(t)首次到达其稳态值的时间，故 得 由此可知： 增大， 增大， 得 （4.6） 当 当 t r 则减小； 则增大。 t r （2）峰值时间tp 响应曲线达到第一个峰值所需的时间定义为峰 值时间。 将式（4.5）对时间t求导数，并令其为零，即 整理得 因此 （4.7） 阻尼固有频率 （3）最大超调量Mp 超调量是描述系统相对稳定性的一个动态指标。 将t=tp=π/ωd以及式（4.4）和xo(∞)=1代入上式，求得 （4.9） （4.8） 上式表明超调量Mp仅与阻尼比 有关，而与无 无关。 （4.10） (t≥ts) 由于xo(∞)=1， 将式（4.5）代入上式得 （4）调整时间ts 响应曲线开始进入偏离稳态值±Δ的误差范围 （一般Δ取5％或2％），并一直保持在这一误 差范围内所需要的时间，称为调整时间。即当tts时， xo(t)应满足不等式 因此 由于 衰减正弦曲线的包络线，因此可将式（4.10）所表 达的条件改写为 (t≥ts) 所表示的曲线是式（4.10）所描述的 解得 若取Δ＝0.02得 （4.11） 若取Δ＝0.05得 （4.12） ＝0.707作为最佳阻尼比。 一定时， （4.13） 当0 0.7时，式（4.12）和（4.13）近似取为 （Δ＝0.02） （4.14） （Δ＝0.05） （4.15） 当阻尼比 增大，调整时间ts就减小， 系统的响应速度变快。 若 一定，以 为自变量， 对ts求极值, 可得 ＝0.707时，ts为极小值，所以在 设计二阶系统时,一般取 在调整时间ts内，xo(t)穿越其稳态值 xo(∞)次数的 一半定义为振荡次数。 由式（4.5）可知，系统的振荡周期是2π/ωd， 所以振荡次数为 （4.16） 根据ts取值不同，由式（4.14）和（4.15）分别求得 （Δ＝0.02） （4.17） （Δ＝0.05） （4.18） （5）振荡次数N 有关，而与固有频率 可见,振荡次数N与Mp一样，只与系统的阻尼比 无关。阻尼比 振荡次数N越小，系统的平稳性越好。因此，振荡 次数N也直接反映了系统的阻尼特性。 越大， 中，一般根据最大超调量Mp的要求确定阻尼比 率 ，可以减小系 和阻尼比 ② 要使二阶系统具有满意的动态性能，必须合理地选择固有频 。提高 ，可以提高二阶系统的响应速度，减 ③ 系统的响应速度与振荡性能之间往往存在矛盾，在具体设计 ，而调整时 来确定。 结论： ① 上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts反映二阶系统时间响 应的快速性，最大超调量Mp和振荡次数N则反映二阶系统时间 响应的平稳性； 小上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts；增大 统的振荡性能，即降低超调量Mp，减少振荡次数N，但增大 上升时间tr和峰值时间tp； 间ts主要根据系统的固有频率 【例4.3】例4.2所示的位置伺服系统，其闭环传递函数为 试求该二阶系统单位阶跃响应的动态性能指标。 【解】该系统的 =6.5， 上升时间 峰值时间 最大超调量 调整时间 Δ＝0.02时 Δ＝0.05时 （s） ＝0.592，根据欠阻尼二阶系统性能指标 计算公式得出 （s） （s） （s） 振荡次数 Δ＝0.02时 Δ＝0.05时 【例4.4】图4.9a所示系统的单位阶跃响应曲线如图4.9b，试求 a b 参数K1、K2和a的值。 【解】该系统的闭环传递函数为 式中， ， ，依题意 ， ， s。 根据拉氏变换的终值定理，对应的稳态输出为 系统的输出为 根据 得， 根据 得， 因此 ， 故 K1=2 ＝0.6 =5.2s-1 * 第四章 时间响应 本章主要内容： 4.1 概述 4.2 一阶系统的时间响应 4.3 二阶系统的时间响应 4.4 系统稳态误差分析 4.1 概述 时域分析法 时域分析法就是根据系统的微分方程，对一个特定的输入信号，通过拉氏变换，直接解出系统的时间响应，再根据响应的表达