2010年度自动化培训伺服单元.pdfVIP

旺旺集团生产总处设备工程处 2010年度自动化技术培训 伺服马达原理及控制 常用的直流电动机有：永磁式直流电机 （有槽、无槽、杯型、 印刷绕组） 励磁式直流电机 混合式直流电机 无刷直流电机 直流力矩电机 直流进给伺服系统： 永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直 流电机 （普通型）； 直流主轴伺服系统： 励磁式直流电机类型中的他激直流电机。 (一）直流伺服电机的结构 主磁极 机壳 瓦状永磁材料（定子） 换向极 定子 电枢（转子） 转子 极靴 线圈 图6.5永磁直流伺服电机的结构 图6.6直流主轴电机结构示意图 （二）一般直流电机的工作特性 1. 静态特性 电磁转矩由下式表示: TM K T  I a K —转矩常数； Φ—磁场磁通；I — 电枢电流；T — 电磁 T a M 转矩。电枢回路的电压平衡方程式为: Ua Ia Ra Ea U ─ 电枢上的外加电压；R ─ 电枢电阻；E ─ 电枢反电势。 a a a 电枢反电势与转速之间有以下关系： Ea K e K ─电势常数；ω─电机转速 （角速度）。 e 根据以上各式可以求得： Ua Ra   TM K e K e K T 2 （二）一般直流电机的工作特性 当负载转矩为零时： Ua 理想空载转速 0 K e 当转速为零时： U T a K  启动转矩 s R T g 当电机带动某一负载T 时