气压式夹爪电动式夹爪.ppt

專體討論報告 工業機器人概論 四技自控四甲 郭銘豪 MOVIE START 美國認定的工業機器人 一.機器人的分類 在日本工業機器人協會之定義如下: 1.手控操縱器 2.固定順序機器人 3.教導型機器人 4.數值控制型機器人 5.智慧型機器人 圖一 圖二 圖四 圖三 二.機器人的結構 ?直角座標型(Cartesian, 3P) ?圓柱座標型(Cylindrical, 1R2P) ?極座標型(Spherical, 2R1P) ?垂直關節型(Articulated, 3R) ?水平關節型(SCARA, 2R1P) 三.機器人的規格 ?負載能力(Payload )： 機器人能承受之最大負載，且其他特性仍可維持在規格之內(夾具+零件) ?移動範圍(Reach): 旋轉角度和移動距離的受限 ?精度(Precision):可達成一個指定點的準確度?重現性(Repeatability):當機器人動作執行數次.機械手臂能不能會到同一點的能力 四.機器人之座標 ?直角座標(World) ?關節座標(Joint) ?工具座標(Tool) 五.機器人的組成 ? 操縱器：連桿、關節與其他機構元件。 ? 終端效應器：夾爪、真空吸盤、銲槍、噴槍、加工工具、塗膠裝置等等。 ? 致動器：氣壓缸、油壓缸、伺服馬達、步進馬達。 ?感測器：位置與速度感測器、視覺系統、接觸與近接感測器、聲音辨識等等。 ? 處理器：運動位置之計算，與週邊設備之溝通等。 ? 控制與驅動器：運動控制與驅動。 ? 軟體：作業系統、機器人軟體、與其他應用軟體如視覺系統等。 六.機器人的夾具 (一)末端效應器:有工具和夾爪 1.單夾爪:在手腕裝上一個夾爪 2.雙夾爪:在手腕裝上兩個夾爪 例如:雙夾爪可以應用於工作母機的取放.一個夾以加工一個夾未加工.可節省時間 3.多夾爪:在手腕裝上多個夾爪 例如:多夾爪可能會降低手臂精度和速度.所以使用要注意手臂負荷能力 (二) 夾爪種類: 1.氣壓式 2.電動式 3.真空吸盤 氣壓式夾爪 電動式夾爪 (三) 真空吸盤: 適用表面光滑且中件不能有孔乾淨的物件 抽真空方式有: 1.真空泵 2.文氏管 文氏管 原理:流速快.壓力小 七.機器人工作佈置 機器人工作單元佈置型態 1.機器人中心單元 2.線上機器人單元 3.移動機器人單元 機器人佈置的問題 1.多機器人與機器干擾 2.對工作單元其他設備的改變 3.零件的位置和方向 4.零件的判別 5.環境 6.利用的工具 7.工作單元控制器 8.安全 (一)機器人中心單元 用於工作母機對工件加工時間過長. 而讓機器人服務多台工作母機 (二)線上機器人單元 線上機器人依照動作又分為 1.同步輸送系統 2.連續輸送系統 3.不同部輸送系統 (三)移動機器人單元 線上機器人依照動作又分為 1.軌道式 2.懸吊式 八.總結 機器人的優點 ? 機器人系統與自動化可以增加生產力，改善品質與產品的穩定性。 ? 機器人可在危險的環境下工作。 ? 機器人不需要舒適的環境。 ?機器人可持續工作，不會疲勞。 ? 機器人無論何時都具有重複性的精確度。 ? 機器人比起人類可工作得更為精準。 ? 機器人及其附件與感測器具有超越人類的能力。 ? 機器人可同時執行許多工作。 機器人的缺點 ? 機器人取代人工會引發經濟問題。 ? 機器人缺乏緊急應變的能力。 ? 機器人具有較低的自由度，感測器、視覺系統與即時反應欠缺靈巧性。 ?機器人初次購買與設置時較為昂貴，並需要週邊設備來配合，人員與程式的訓練。 1.日本機器人協會成立1971年3月的工業機器人專家座談會，一個志願組織。該專家座談會改組為日本工業機器人協會在1972年10月，該協會已於 1973年10月正式註冊成 立。 目前的名字是通過 1994年6月，以容納非工業機器人等的個人機器人。 該協會的目的是進一步發展的機器人製造產業，鼓勵研究和開發的機器人產品和相關制度，促進經濟健康增長和提高生活水平。 2.美國機器人協會(RIA)的定義：一個工業機器人為可再程式(reprogrammable)，多功能的操縱器，其設計用來搬運材料、工件、工具或特定儀具以執行各種不同的工作 * 優缺點 1.直角坐標:又稱大型(門型)機器人.重現性高.精度高.但不靈活 2.圓柱座標:結構簡單可用於簡單的取放工作 3.極座標:第一台機器人.用於抓取鑄件 4.垂直座標:靈活快速.但受限手臂重力和結構.所以精度不會很高 5.水平座標:快速靈活可用於組裝.但垂直方向受限 * * 1.氣壓式:夾取速度快.力量夠但無法控制力量大小.成本低 2.電動式:可以慢速力量小.可以處理器壓武法處理的物件.成本高 * 1.日本機器人協會成立1971年3月的工業機器人專家座