基于CKF的GNSS／INS列车组合定位鲁棒滤波算法-交通运输工程学报.PDFVIP

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2018-04-06 发布于天津
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基于CKF的GNSS／INS列车组合定位鲁棒滤波算法-交通运输工程学报

第卷第期交通运输工程学报Ｖｏｌ．１０Ｎｏ．５　１０５　年月Ｏｃｔ．２０１０２０１０１０ＪｏｕｒｎａｌｏｆＴｒａｆｆｉｃａｎｄＴｒａｎｓｏｒｔａｔｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎｐｇｇ文章编号：（）１６７１１６３７２０１００５０１０２０６基于的／列车组合定位鲁棒滤波算法ＣＫＦＧＮＳＳＩＮＳ，，１２１２１２刘江，蔡伯根，唐涛，王剑　　　（北京交通大学电子信息工程学院，北京；北京交通大学轨道交通控制与１．１０００４４２．　安全国家重点实验室，北京　１０００４４）摘要：针对列车组合定位融合估计的非线性以及鲁棒性问题，分析了／列车组合定位ＧＮＳＳＩＮＳ　的基本原理和系统结构，给出了非线性滤波算法ＣＫＦ的基本过程，通过将犎∞ 鲁棒滤波思想应用于标准ＣＫＦ，提出了一种基于ＣＫＦ的新型鲁棒滤波算法，从滤波器收敛判别及误差犎∞ 范数界鲁棒性判别两方面探讨了滤波器的自主状态监测，并采用青藏铁路实测数据对算法进行了验证。分析结果表明：在该实测数据条件下，所提算法平均估计误差与标准、相比，分别降低了ＵＫＦＣＫＦ、；约束水平从到时，估计误差均方根增大了，估计精度变化趋７．１３％４．８５％３１．５１３１５．０８．５６％势较平缓，该算法有效。关键词：列车定位；组合定位；全球导航卫星系统；惯性导航系统；求积卡尔曼滤波；鲁棒滤波犎∞ 中图分类号：文献标志码：Ｕ２８４．４８Ａ　　　／犆犓犉犫犪狊犲犱狉狅犫狌狊狋犳犻犾狋犲狉犻狀犪犾狅狉犻狋犺犿犳狅狉犌犖犛犛犐犖犛犵犵犻狀狋犲狉犪狋犲犱狋狉犪犻狀狅狊犻狋犻狅狀犻狀犵狆犵，