第五章节5.1章节(2282KB).pptVIP

4. PID控制器 uc R1 ur R2 + - + ∞ c2 R0 c1 ▽ 第一节 系统校正的一般方法 传递函数为： 运算放大器构成的PID控制器 实施PID控制律。相应的控制器称作PID控制器，又叫比例-积分-微分控制器. Gc(s)= (τ1s+1)(τ2s+1) τs = Kp(1+ TI S 1 +TD S) 其中： τ1= R1C1 τ2= R2C2 τ= R1C2 R1C2 R1C1+R2C2 Kp= τ τ1+τ2 = TI =τ1+τ2 = R1C1+R2C2 R1C1R2C2 R1C1+R2C2 TD = τ1τ2 τ1+τ2 = PID控制器的伯德图 -90 0 90 L(ω)/dB Φ(ω) ω ω 1 τ 1 0 第一节 系统校正的一般方法 1 τ 2 返回 第五章 控制系统的校正与设计 校正： 第一节 系统校正的一般方法 第二节 控制系统的工程设计方法 第三节 控制系统设计举例 在系统中附加一些装置改变系统 的结构，从而改变系统的性能。 第五章 控制系统的校正与设计 第一节 系统校正的一般方法 系统校正的方法主要包括串联校正和反馈校正。一般说来，串联校正比较简单。反馈校正能改变系统中某环节的结构，还能减小某些参数对系统性能的影响，但反馈校正的设计往往需要一定的实践经验。本章仅讨