汽车减震器自动生产线组装机械手设计.docVIP

毕 业 论 文 专 业： 机械设计制造及其自动化 汽车减震器自动生产线组装机械手设计 Automobile shock absorber assembly manipulator automatic production line design 摘 要 本文简要地介绍了工业机器手的设计过程，机械手的组成和分类，机械手的自由度和座标型式，启动控制和气动技术等的特点，并且展望了未来机械手的发展趋势。 本文对机械手进行了由局部到整体的设计，首先确定机械手所需要实现的功能 ，根据所要实现的功能进行机械手的设计，考虑到了机械手的对工件的定位、抓紧、吸附等功能。设计过程中确定了机械手的技术参数、零件的尺寸、标件的选型和部分危险截面的校核。 该机械手最终实现了对工件定位、下降、抓取、移动、一系列连续动作。 关键词：工业机器人；机械手；气动原件；定位机构 ABSTRACT This article briefly describes the design process of industrial robot, robots composition and classification of freedom and coordinate manipulator type, launch control and pneumatic technology, features, and looks to the future development trend of the robot. In this paper, the robot carried out by the local to the overall design, first determine the robot needed to realize the function, according to the functions to be achieved for robot design, taking into account the robot for workpiece positioning, seize, adsorption and other functions. The design process to determine the technical parameters of the robot, the size of parts, standard parts selection and some dangerous sections checked. The ultimate realization of the robot workpiece positioning, down, crawl, move, a series of consecutive movements. Key words: Industrial robots；Manipulator；Pneumatic components；Positioning mechanism 第一章 前言 1.1 课题设计的目的及意义 随着汽车工业的快速发展，汽车数量大量增加，用户和生产商对汽车的 平衡性和操作稳定性的要求日益严格，尤其是在高端汽车中，变速箱发动机不是直接与车体的，为了减少车体震动，一般来说变速箱车架之间会安装在发动机及变速箱和车架联接处都采用柔性连接的方式，即安装有以橡胶做为弹性元件，带有液压阻尼系统的减震器。 工业机械手是由执行机构、驱动机构和控制系统所组成的，各部分关系如图（1-1）所示，机械手组成如下所述。 图1-1 工业机械手组成框图 1.3.1 执行机构 执行机构由抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走机构等运动部件组成。 （1）手部 即直接与工件接触的部分，一般是回转型或平移型（多为回转型，因其结构简单）。手爪多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式或内抓式两种；也可用负压或真空式的空气吸盘（它主要用于吸取冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。 传力机构型式较多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮杠杆式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。 （2）腕部 是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓物体的方位（即姿态）。 （3）臂部 手臂是支撑被抓物体、手部、腕部的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物体，并按预定要求将其搬运到给定的位置。 手臂有三个自由度，可采用直角坐标系（前后、上下、左右都是直线），圆柱坐标系（前后、上下直线往复运动和左右旋转），球坐标系（前后伸缩、上下摆动和左右旋转）和多关节（手臂能任意伸缩）四种方式。 直角坐标占空间大，工作范围小，惯性小，所以一般不多用，只有在自由度数较少时用之。 圆柱坐标占空间较小，工作范围较大，