自自动控制原理 第七章 采样系统理论.pptVIP

* 第七章 采样系统理论 离散系统的数学模型 离散系统的稳定性分析 离散系统的稳态误差计算 离散系统的校正 离散系统的相关概念 信号的采样与保持 采样过程与采样定理 采样过程 ? 基本概念： 1）采样周期：采样开关经一定时间T，重复闭合，每次闭合时间为τ， τT，T称为采样周期。f=1/T为采样频率。 2）采样角频率：ωs=2π/T rad/s。 3）采样脉冲序列：连续时间函数经采样开关采样后变成重复周期T的时 间序列，称为采样脉冲序列。 4）采样过程：将连续时间函数经过采样开关的采样而变成脉冲序列的 过程，称为采样过程。 e(t) t e*(t) t e(t) e*(t) S ? 数学描述：把连续信号变换为脉冲序列的装置称为采样器，又叫 采样开关。采样过程可用下图表示。 e*(t)=e(t)δr(t), 理想单位脉冲序列 ---设计控制系统必须严格遵守的一条准则。 1. 问题的提出 连续信号e(t)经过采样后，只能