基于噪声补偿的迭代平方根CKF的汽车雷达目标跟踪算法.pdfVIP

第３８卷第１期 南京邮电大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ．３８ Ｎｏ．１ 　 ２０１８年２月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） 　 Ｆｅｂ２０１８ ｄｏｉ：１０．１４１３２／ｊ．ｃｎｋｉ．１６７３５４３９．２０１８．０１．０１５ 基于噪声补偿的迭代平方根ＣＫＦ的 汽车雷达目标跟踪算法 熊　星，王彩玲，荆晓远 南京邮电大学 自动化学院，江苏 南京　２１００２３ ( ) 摘要：提出一种适用于汽车雷达目标跟踪的基于噪声补偿的迭代平方根容积卡尔曼滤波（ＮＩＳ ＲＣＫＦ）算法。在继承平方根容积卡尔曼滤波（ＳＲＣＫＦ）算法快速和鲁棒等优点的基础上，结合 ＧａｕｓｓＮｅｗｔｏｎ迭代理论和噪声补偿方法，设计了一种对ＳＲＣＫＦ的量测更新过程进行迭代更新的新 算法，充分利用了最新的量测信息，通过选取合适的噪声补偿因子进一步提高对汽车雷达目标跟踪 的精度。针对汽车雷达目标跟踪问题进行ＭｏｎｔｅＣａｒｌｏ仿真实验，与ＳＲＵＫＦ，ＳＲＣＫＦ和ＩＳＲＣＫＦ等 经典算法进行对照，实验结果表明，文中算法滤波精度比经典滤波算法有明显的提高，且一定范围 内增加迭代次数和设置合适的噪声补偿因子能有效提高滤波精度。 关键词：平方根；容积卡尔曼滤波；迭代；噪声；汽车雷达；目标跟踪 中图分类号：ＴＰ２７３　　文献标志码：Ａ　　文章编号：１６７３５４３９（２０１８）０１０１１３０６ Ｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｆｏｒａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒｂａｓｅｄｏｎ ｉｔｅｒａｔｅｄｓｑｕａｒｅｒｏｏｔＣＫＦｂｙｎｏｉｓｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ＸＩＯＮＧＸｉｎｇ，ＷＡＮＧＣａｉｌｉｎｇ，ＪＩＮＧＸｉａｏｙｕａｎ ( ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＰｏｓｔｓａｎｄＴｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００２３，Ｃｈｉｎａ) Ａｂｓｔｒａｃｔ：ＡｉｔｅｒａｔｅｄｓｑｕａｒｅｒｏｏｔｃｕｂａｔｕｒｅＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ（ＩＳＲＣＫＦ）ａｌｇｏｒｉｔｈｍｂｙｔｈｅｎｏｉｓｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ ｆｏｒｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｏｆａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．ＢａｓｅｄｏｎｔｈｅｆａｓｔａｎｄｒｏｂｕｓｔａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆＳＲＣＫＦ， ｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈＧａｕｓｓＮｅｗｔｏｎｉｔｅｒａｔｉｖｅｔｈｅｏｒｙａｎｄｔｈｅｍｅｔｈｏｄｆｏｒｔｈｅｎｏｉｓｅｃｏｍｐｅｎｓａｔｉｏｎ，ａｎｅｗａｌｇｏｒｉｔｈｍ ｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｔｏｉｔｅｒａｔｅａｎｄｕｐｄａｔｅｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｐｒｏｃｅｓｓ．Ｔｈｅｎｅｗｅｓｔｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｉｓｆｕｌｌｙｕｔｉｌｉｚｅｄ，ａｎｄ ｔｈｅａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｃａｎｂｅｆｕｒｔｈｅｒｉｍｐｒｏｖｅｄｂｙｓｅｌｅｃｔｉｎｇｔｈｅａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｎｏｉｓｅｃｏｍｐｅｎｓａ ｔｉｏｎｆａｃｔｏｒ．Ａｉｍｅｄａｔｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｓｔｏｔｈｅａｕｔｏｍｏｔｉｖｅｒａｄａｒ，ＭｏｎｔｅＣａｒｌｏｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔｓ ａｒｅｃａｒｒｉｅｄｏｕｔａｎｄｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｃｏｍｐａｒｅｄｗｉｔｈｃｌａｓｓｉｃａｌａｌｇｏｒｉｔｈｍｓ，ｓｕｃｈａｓｓｑｕａｒｅｒｏｏｔｕｎｓｃｅｎｔｅｄ Ｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒ（ＳＲＵＫＦ），ＳＲＣＫＦａｎｄＩＳＲＣＫＦ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｏｖｅｒａｌｌｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈ