DIY教程——PVCBOT叠行者·尺蠖小车制作教程.PDF

DIY 教程——PVCBOT 叠行者·尺蠖小车制作教程 先看看成品效果图片 ： 机器人网 机器人网 一、基本原理 ： 1、运动方式 本项目机器人是靠曲柄连杆对两个躯干的拉伸来实现运动的。 机器人网 1、当曲柄连杆向外伸展时，左边的轮子逆时针转动，右边的轮子顺时针转动，由于制动片的作用，轮子无法 逆时针转动，因此，左边躯干保持不动，右边躯干伸展出去了。 2、当曲柄连杆由伸展变为拉缩时，左边轮子顺时针转动，右边轮子逆时针转动，制动片阻止了右边轮子的转 动，因此，右边轮子保持不动，左边躯干收缩回来。小车完成了一个步长的移动。 随着曲柄连杆的往复转动，小车也重复这上述的运动。 机器人网 2、驱动机理 本项目机器人两组轮子的转动的方式是一样的，一下以其中一组轮子的转动作为例子。 注意：小车的轮子和齿轮是一体的，因此，轮子的转动即是齿轮的转动，为了便于说明问题，此处只展示齿轮 而略掉了轮子。 1、当齿轮顺时针转动时，齿轮带动制动片向右弯曲，由于制动片较软，且右边没有受到阻力，因此，齿轮可 以连续顺时针转动。 2、当齿轮逆时针转动时，齿轮试图带动制动片向左边弯曲，由于小车躯干阻挡了制动片的弯曲，因此，齿轮 无法向逆时针方向转动。 机器人网 3、电路原理 本项目机器人的电路原理比较简单，就是直接一组电池连接一个电机，中间通过一个拨动开关来控制电路的通 断。 机器人网 二、准备工作 本项目需要的器材主要包括：PVC 线槽、电机（带减速齿轮箱）、螺丝/螺帽、垫片等。 机器人网 三、制作过程—— 1、躯干 裁出两段 PVC 材料作为小车的躯干，长约 8CM。 躯干四个边缘适当倒角。 机器人网 选择躯干其中一端，靠近边缘处打上小孔，用于固定小车车轮的轴。 注意，可以用裁纸刀或者刻刀把小孔四周的突起切掉。 机器人网 选择其中一段躯干，剪掉一段边槽，长约 1.5CM。 机器人网 躯干打孔的一端剪掉一段凹槽。 机器人网 2、动力 选择未剪掉边槽的躯干，在其边槽上挖出一个缺口。 机器人网 将减速电机放置于缺口处。 机器人网 对应减速电机安装孔位置，在躯干侧边上打一个直径 2mm 的安装孔。 用 M2*10 的螺丝螺母把减速电机固定到躯干侧边上。 机器人网 减速电机没有螺丝固定的另外一端的折边借助 502 胶水粘贴在躯干侧边上，则减速电机的安装将更为牢固。 当然也可以不用上一步的螺丝螺母固定减速电机，而是完全借助 502 胶水把减速电机固定到躯干上。 特别提醒：由于 502 胶水渗透性强，干得快，使用时要格外小心，如果没有控制好用量，轻则会把不该粘住的 东西粘起来了，严重的有可能会导致器件的损坏报废，一般建议使用前先试一下会不会出水孔过大一次性会滴出过 多胶水，必要的时候可以用牙签之类的工具蘸着胶水涂到要粘贴的部位。 机器人网 3、传动 剪一片长 2.5CM、宽 1.5CM 左右的 PVC 方块。 用尖嘴钳把 PVC 方块从中间开始弯折，做成长轴的轴套。 弯折后的轴套包住长轴，再包在被减掉一端边缘的躯干上。 机器人网 尽可能加紧长轴，然后对应轴套以及被包住的躯干，用锥子打一个贯穿上下的安装孔。 用 M2*6 的螺丝螺母 透过安装孔把夹住了长