控制信号流图讲义.pptVIP

控制系统的信号流图; 信号流图可以表示系统的结构和变量传送过程中的数学关系。它也是控制系统的一种数学模型。在求复杂系统的传递函数时较为方便。;上图中， 两者都具有关系: 。支路对节点 来说是输出支路，对节点y来说是输入支路。 ;信号流图的术语; 回路(闭通路)：通路与任一节点相交不多于一次，但起点和终点为同一节点的通路称为回路。;信号流图的等效变换; 混合支路的清除：;信号流图的性质;信号流图的绘制;例2: 已知结构图如下，可在结构图上标出节点，如上图所示。然后画出信号流图如下图所示。;信号流图的绘制;梅逊公式;（正负号间隔）;梅逊公式||例2-13a;梅逊公式||例2-13;图中，有一个前向通道；;梅逊公式||例2-13;梅逊公式||例2-14;回路有三，分别为： 有两个不接触回路，所以：;梅逊公式||例2-14;梅逊公式注意事项;梅逊公式||例2-15;梅逊公式||例2-15;小结;梅逊公式的推导;于是可求得该方程组的系数行列式;根据克莱姆法则得 ;图中所示信号流图共含有五个单独回路和三对互不接触回路（回路Ⅰ和Ⅲ、Ⅰ和Ⅳ、Ⅱ和Ⅳ） ; 如果把△中与第k条前向通道有关的回路去掉后，剩下的部分叫做第k条前向通道的余子式，并记为△k。由图可得，从输入到输出的前向通道和其增益以及响应的余子式如下表所