控制器的基本控制规律PPIPDPID.PPT

微分先行PID算式 — 在一定偏差范围内输出为0 或 B称为不灵敏区宽度 带不灵敏区的PID算式 积分分离PID算式 —在一定偏差范围内切除积分作用 方法：PID控制算式的积分项前面乘上一个标志变量N A为门限值 * 第二章 作业（1）： 2.“控制仪表与计算机控制装置”书中 P78 2-7题 1.推出增量式离散化PID算式，说明增量式算法的特点。 4. 根据图示调节器输入信号和输出信号曲线，求该调节器的 ?＝？KD＝？ t= TD/ KD时IO＝？ 5. 理想PI控制器输入如图所示的偏差信号，已知KP＝1，Ti＝1min，控制器的初始输出为50%，分别画出正、反控制器输出的波形。 50% 30％ y(t) min x(t) 5％ 2 4 3 1 min －5％ 6. 请用C语言设计一个PID控制器，要求：给出程序逻辑框图、程序代码，程序代码要求有必要的标注。（本题不要求一周内做完，允许与下一周布置的作业一起提交） * * * * * * * * * * * * —控制仪表与计算机控制装置— * 第二章 控制器 2.1.控制规律（调节规律） 2.2. 模拟控制器简介 2.3. 数字控制器简介 真正理解，会用 借助它了解控制器功能构成 掌握部分典型电路基本应用能力 借助它了解功能实现的基本思路 2.0. 概述 1、控制器 也称为调节器、调节单元 将来自变送器的测量值与给定值相比较产生偏差， 再对偏差进行PID或以其它控制规律进行运算形成控制信号， 将控制信号转换成标准信号输出去控制执行机构的动作， 实现对工艺变量或过程的自动控制。 作用: 计算机控制系统中有没有“控制器”？ 2、控制器的类型有哪些？ 按内部信号类型，分为模拟式和数字式控制器。 按结构， 2.0. 概述 分为基地式、单元组合式和组装式(综合集成式)控制器； 仪表式、系统式 模拟调节器 数字控制器 数字显示控制器 还有吗？ DCS PLC …… 信号输入 检测仪表 控制算法 正反作用选择 正作用 反作用 给定值 手自动切换 自动 手动 手动输出 控制信号输出 执行器 + + -- -- 无扰动切换 PID控制参数设置 输入信号显示 输出阀位显示 模拟调节器 数字控制器 计算机系统 电路 输入接口 输入接口或模块 电路 输出接口 输出接口或模块 电路 CPU+软件 CPU+软件 3、控制“器”的基本组成 2.0. 概述 2.1.控制规律（调节规律） 一、何为控制器的控制规律 测量值 控制规律就是控制器的输出随输入(偏差)变化的规律(控制器特性) 2.1.控制规律 控制规律 偏差 给定值 二、控制规律的表示方法 1、无因次化 2.1.控制规律 微分方程 传递函数 频率特性 离散方程 图示法 2、五种表示方法 2.1.控制规律 1) 微分方程表示法 P PI PD PID 2) 传递函数表示法 常用于控制系统的分析计算 2.1.控制规律 P PI PD PID * 3 ) 频率特性表示法 用幅频特性和相频特性形式表示控制器的特性 幅频特性 相频特性 2.1.控制规律 P: PI: PD: PID: 2.1.控制规律 积分对相位的影响？ 微分对相位的影响？ 4) 离散化表示法 用于数字控制器以及各种计算机控制装置。 2.1.控制规律 P PI PD PID 能否直接用于计算？ 作业：推出增量式离散化PID算式，说明增量式算法的特点。 5) 图示法 用控制器的输出随时间变化曲线表示控制器特性，通常输入采用阶跃信号，这时称为阶跃响应特性。 直观，用它可进行控制器参数的测定和控制器控制规律的定性分析。 纯比例P 2.1.控制规律 比例积分PI 比例微分PD PID 二、控制器的基本控制规律（P、PI、PD、PID） 2.1.控制规律 (一)比例控制规律 定义：其输出与输入成比例关系，只具有比例控制规律的控制器为比例控制器 比例增益Kp 比例度δ δ与Kp的关系 : 特点： 快 有余差 Kp越大， 余差越小 Kp太大，容易振荡发散 相同Kp下，干扰幅度越大，余差越大 (二)比例积分控制规律 1、积分作用 定义：积分作用的输出与偏差对时间的积分成比例关系 2.1.控制规律 能消除余差 慢慢来 积分作用一般不单独使用 2、比例积分控制规律 ——比例与积分两种作用的输出之和 2.1.控制规律 积分时间TI——反映积分作用的强弱 TI的定义：在阶跃信号输入下，积分作用的输出变化到等于比例作用的输出所经历的时间就是积分时间TI 3、积分增益与开环放大倍数 实际的PI控制(模拟调节器) 理想的PI控制 幅值为A的阶跃输入作用下 怎么求出来的？ 积分增益 开环放大倍数KOP 4、控制点、控制点偏差与控制精度 控