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控制工程导论 控制工程导论 （第 15 讲） 控制工程导论 （第 15 讲） 课程回顾（1） 课程回顾（2） §3.4 二阶系统 §3.4.3 x ? 1 （临界/过 阻尼）系统动态性能指标的计算 (1) §3.4 二阶系统 §3.4.3 x ? 1 （临界/过 阻尼）系统动态性能指标的计算 (2) §3.5 高阶系统及性能估计（1） §3.5 高阶系统及性能估计（2） §3.5 高阶系统及性能估计（3） §3.5 高阶系统及性能估计（4） 课程小结（1） §3.4.3 x ? 1 (临界 / 过阻尼) 时系统动态性能指标的计算 (2) 课程小结（2） 控制工程导论 控制工程导论 控制工程导论 （第 16 讲） 控制工程导论 （第 16 讲） 课程回顾 §3.4.4 系统性能的改善 [继续] 控制工程导论 * * 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 本次课程作业(15) 3 — 9 §3 时域分析法 §3.1 引言 §3.2 脉冲响应函数 §3.3 一阶系统 §3.4 二阶系统 §3.5 高阶系统及性能估计 §3.6 系统稳定性分析 §3.7 稳态误差分析 §3.4 二阶系统 §3 时域分析法 §3.4.1 二阶系统传递函数标准形式及分类 §3.4.2 0 ? x ? 1（欠/零阻尼）系统动态性能指标的计算 （5）动态性能随系统极点分布变化的规律 （2）单位阶跃响应h(t) 表达示 （1） 0 ? x ? 1时系统极点的两种表示方法 （3）动态指标计算公式 （4）“最佳阻尼比”概念 举例 §3.5.1 高阶系统单位阶跃响应 §3.5.2 闭环主导极点 §3.5.3 估算高阶系统动态指标的零点极点法 距离虚轴最近而且附近又没有零点的闭环极点 （1）绘出闭环零极点分布图 （2）保留主导极点，略去非主导零极点和不非常靠近 虚轴的“偶极子” （3）按P76表3-1相应公式估算系统动态性能 高阶系统闭环零极点分布图 主导极点分布图 例2 已知某高阶系统的主导零极点分布入图所示， 估算其动态指标。 解. §3.5.1 高阶系统单位阶跃响应 §3.5.2 闭环主导极点 §3.5.3 估算高阶系统动态指标的零点极点法 本次课程作业(15) 3 — 9 控制工程导论 讲授：卢 京 潮 作者：周 雪 琴 张 洪 才 出版：西北工业大学出版社 本次课程作业(16) 3 — 10 §3 时域分析法 §3.1 引言 §3.2 脉冲响应函数 §3.3 一阶系统 §3.4 二阶系统 §3.5 高阶系统及性能估计 §3.6 系统稳定性分析 §3.7 稳态误差分析 §3.4 二阶系统 §3.4.4 系统性能的改善 §3 时域分析法 §3.5 高阶系统及性能估计 §3.5.1 高阶系统单位阶跃响应 §3.5.2 闭环主导极点 §3.5.3 估算高阶系统动态指标的零点极点法 §3.4.3 x ? 1 (过 / 临界阻尼) 时系统动态性能指标的计算 （1）改善二阶系统动态性能的措施 （2）附加闭环零点的影响 部分分式系数→模态的加权值→阶跃响应→性能 增加阻尼 测速反馈控制 比例+微分控制 提前控制