《机械原理教学课件》第02章－平面连杆机构分析与设计_精品.ppt

2.4 平面机构的设计 根据构件所构成的矢量封闭图形，可写出矢量方程式： 向x、y 轴投影： 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 1)按给定连架杆对应位置设计铰链四杆机构 * 2.4 平面机构的设计 设 为1，则有： 消掉di 有： 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 1)按给定连架杆对应位置设计铰链四杆机构 * 2.4 平面机构的设计 得： 给定连架杆的初始角 ，将 （i=1、2、3）代入上式得： 由此可解得C0 、C1、C2 ，再根据实际需要选取 后，即可求得其他各构件长。 令： 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 1)按给定连架杆对应位置设计铰链四杆机构 * 2.4 平面机构的设计 2）按给定连架杆对应位置设计曲柄滑块机构 已知：摇杆与滑块若干对应位置（ji ，si）（i=1 ～n）。? 要求：设计此曲柄滑块机构，确定构件AB的长度a与构件BC的长度b及偏距e，摇杆起始角j0和滑块的起始位置s0 。? 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 * 2.4 平面机构的设计 按连杆定长的原则可建立以下关系： 其中Ｂ点的坐标值： C点的坐标值： 2）按给定连架杆对应位置设计曲柄滑块机构 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 * 2.4 平面机构的设计 将B、C点的坐标值代入，并取 ，可得到待求参数和给定运动参数的关系： 令： 可得： 按给定三组对应位置值建立三个方程： 由以上方程可求得R1 R2 R3 ，进一步可解出a、b、c三个尺寸参数。 2）按给定连架杆对应位置设计曲柄滑块机构 2.4.3 解析法设计平面四杆机构 * 例题 在图示的曲柄滑块机构中，设计要求摇杆与滑块三组对应位置：j1=60o，s1=36mm；j2=85o，s2=28mm；j3=120o，s3=19mm。试确定构件的长度a、b和偏距e 。????????????????? 2.4 平面机构的设计 解： ????????????????? * 2.4 平面机构的设计 * 2.4 平面机构的设计 2.4.4 实验法设计平面四杆机构 设计一铰链四杆机构实现如图封闭曲线。 * * 2.2 平面连杆机构的工作特性 急回及死点的运用（13分钟） * 第2章 平面连杆机构分析与设计 平面连杆机构的类型与应用 1 平面连杆机构的工作特性 2 平面机构的运动分析 3 平面机构的设计 4 * ２.3 平面机构的运动分析 2.3.1平面机构运动分析的目的与方法 * ２.3 平面机构的运动分析 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 1）速度瞬心的概念 做平面运动的两构件，任一瞬时的相对运动可以看成是绕某一重合点的相对转动，该重合点称为速度瞬心，简称瞬心，以P12 表示。 绝对速度相等的点(等速重合点）) 速度瞬心 若瞬心的绝对速度为零 2）机构中瞬心的数目 由n个构件（包括机架在内）组成的机构中，总的瞬心数目为N ： 绝对瞬心。 若瞬心的绝对速度不为零 相对瞬心。 * ２.3 平面机构的运动分析 3）机构中瞬心位置的确定 直接相接的两构件瞬心的确定 转动副连接的两个构件－瞬心位于转动副的中心 移动副连接的两个构件－瞬心位于垂直与导路的无穷远处 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 * ２.3 平面机构的运动分析 高副连接的两个构件 两构件纯滚 接触点为瞬心 两构件非纯滚 瞬心位于nn 线上 3）机构中瞬心位置的确定 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 * ２.3 平面机构的运动分析 不直接相连的两构件的瞬心，需要借助于“三心定理”来确定。 三心定理：做平面运动的三个构件共有三个瞬心，且它们必位于同一直线上。 证明：反证法。 若瞬心P23不位于P12和P13的同一条线上，假设位于K点，则易知 （即使大小相等，但方向也不同） 所以K点不满足成为瞬心的条件，即K点不是瞬心。 3）机构中瞬心位置的确定 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 * ２.3 平面机构的运动分析 4）速度瞬心法在平面机构速度分析中的应用 例1 已知：铰链四杆机构的各构件尺寸，原动件1的角速度w1 求：机构在图示位置构件3和2的角速度w2 和w3。? 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 * ２.3 平面机构的运动分析 解 ① 确定瞬心位置 2.3.2用速度瞬心法对平面机构进行速度分析 * ２.3 平面机构的运动分析 利用相对瞬心P13确定w3? P13是构件1和3的重合点和同速点，则构件1和构件3在P13点处具有相同的速度，即 ② 求角速度w2和w3