《第三章-机构的组成和结构分析》.ppt

第三章机构的组成与结构分析 §3.1机构的组成 §3.2机构的运动简图 §3.3机构的自由度和具有确定运动条件 §3.4平面闭链机构组成原理及结构分析 §3.1机构的组成 一、构件 二、运动副 三、运动链（区分运动链和机构） 四、机构 一、构件 二、运动副 (一)运动副元素 (二)运动副的自由度与约束度 (三)运动副类型 (一) 运动副元素 (二)运动副的自由度与约束度 对于两个空间构件 对于两个平面构件 运动副元素间的锁合 几何锁合 力锁合 三、运动链 运动链（续） 四、机构 机构中构件类型 §3.2 机构的运动简图 （一）绘制机构运动简图的步骤和方法 （二）机构运动简图中常用的规定符号 （三）机构运动简图的识别 （一）绘制机构运动简图的步骤与方法 机构运动简图中的常用符号 例题二：绘制图示偏心轮传动机构的运动简图 （三）机构运动简图的识别 由于移动副绘制和表达方法的不同而出现的简图差异 由于转动副元素尺寸变化而出现的简图差异 §3.3 机构的自由度与确定运动条件 一、机构的自由度 二、平面机构自由度 三、空间机构自由度 四、机构具有确定运动条件 一、机构的自由度 构件的自由度 确定平面或空间运动构件位置所需的独立位置参数的数目称为构件的自由度 平面和空间运动构件分别有3个和6个自由度 机构的自由度 机构的自由度是机构中各构件相对机架所具有的独立运动的数目或组成该机构的运动链的位形相对于机架或参考构件所需的独立位置参数的数目，用F表示 ★ 复合铰链 实例分析1：计算图示直线机构(实现无导轨直线运动)自由度 解：F=3n-2 p5 – p4 =3×7 - 2×6-0=9 解：F=3n-2 p5 – p4 =3×7 - 2×10-0=1 计算机构自由度应注意的事项 两个以上构件同在一处以转动副相联接即构成复合铰链。m个构件以复合铰链联接所构成的转动副数为(m-1)个注意：复合铰链只存在于转动副中。 。 机构的自由度与确定运动条件 实例分析2：计算图示凸轮机构自由度 解：F=3n-2 p5 – p4 =3×3 - 2×3-1=2 F=3n-2 p5 – p4 - f′ =3×3 - 2×3-1-1=1 方法二：假想构件2和3焊成一体 F=3n-2 p5 – p4=3×2 - 2×2-1=1 ★ 局部自由度 计算机构自由度应注意的事项（续） 机构中某些构件所产生的局部运动并不影响其他构件的运动, 把这种局部运动的自由度称为局部自由度。数目用f′表示. 注意：计算机构自由度时, 应将局部自由度除去不计。 方法一： 机构的自由度与确定运动条件 指机构在某些特定几何条件或结构条件下，有些运动副带入的约束对机构运动实际上起不到独立的约束作用, 这些对机构运动实际上不起约束作用的约束称为虚约束，用P′表示。 计算机构自由度应注意的事项（续） ★ 虚约束 注意：在计算自由度时，应将虚约束除去不计。 ●不计引起虚约束的附加构件和运动副数。 F=3n-2 p5– p4 去除虚约束的方法： 机构的自由度与确定运动条件 F=3n-2 pl – ph =3×4 - 2×6-0=0 虚约束常出现的情况： 1. 机构中两构件未联接前的联接点轨迹重合, 则该联接引入1个虚约束; 计算机构自由度应注意的事项（续） 正确计算： ●不计引起虚约束的附加构件和运动副数。 F=3n-2 p5 – p4=3×3 - 2×4-0=1 用于连接构件2和3的转动副C即属此种情况。因为C2和C3在未连接前的轨迹都沿Y轴。此时转动副C将引入一个虚约束。计算时去掉构件3和转动副C以及3和机家移动副 机构的自由度与确定运动条件 F=3n-2 p5 – p4 =3×3 - 2×4-0=1 F=3n-2 p5 – p4 =3×4 - 2×6-0=0 分析：E3和E5点的轨迹重合，引入一个虚约束 计算机构自由度应注意的事项（续） 正确计算： n=3? P5=4? P4=0 ??F=3n-(2P5+P4)=3*3-2*4=1 机构的自由度与确定运动条件 ▲两构件在几处接触而构成移动副且导路互相平行或重合。 ▲两个构件组成在几处构成转动副且各转动副的轴线是重合的。 只有一个运动副起约束作用,其它各处均为虚约束; 2. 两构件在几处接触而构成运动副 计算机构自由度应注意的事项（续） n=3?? P5=4? ? P4=0 ?? F=3n-(2P5+P4)=3*3-2*4=1 图示机构的两个移动副即属此种情况。计算其自由度时，只按一个移动副计算 机构的自由