毕业设计-基于单片机的避障小车设计与实现_精品.docVIP

毕业设计(论 文) 基于单片机的避障小车设计与实现 系 别 专 业 班级学号 姓 名 指导教师 摘 要 避障智能小车，即轮式机器人，是移动机器人的一种。基于四轮移动小车为框架，以具有16KB系统内可编程Flash的8位AVR微控制器为核心，开发研制了一套智能小车所用的避障，该主要由控制模块、检测模块、供电模块和运动模块组成。本文使用了超声波传感器对智能小车周围的环境进行探测，在超声波测距中，采用循环发射的方式，有效避免了回波信号干扰，采用1个发射器发射、2个邻近的接收器接收的方法，为避障小车提供同一方向上的多个距离信息，并且给出了距离信息的多种表示方法。并且利用AVR单片机技术对超声波传感器所探得的障碍物信息进行处理，如距离、角度等，最终通过一种新颖的控制算法来完成障碍物的识别，通过PWM调速来控制L298N的电机驱动从而实现了智能小车的自主避障。最后经过编码、调试及反复验证最终得出结论，即完成了基于单片机的避障小车的设计与实现。 ：避障ATmega16单片机超声波传感器L298N电机驱动 Abstract Smart