自动控制原理自学指导书.docVIP

自学指导书 课程名称：自动控制理论 编写者：王老师 自学时间安排：1:2 私用范围：函授（专升本） 学习目的和要求 《自动控制原理》是电气类本科生的一门必修的专业基础课程。本课程是一门理论性和实践性都很强的课程。通过本课程学习，学生将掌握自动控制系统分析与设计等方面的基本原理与方法，同时还培养学生定性分析、定量计算、通过实验初步联系工程实际等方面的综合技术能力，为后续课程、毕业设计以及将来参加实际工作奠定基础。 通过本课程的教学，要求学生： (1) 掌握自动控制系统的基本概念，区分开环与闭环控制系统，了解控制系统性能的基本要求； (2) 了解连续系统数学模型，掌握控制系统微分方程的建立和传递函数概念，能熟练运用结构图或信号流图建立控制系统的复数域数学模型。 (3)了解控制系统时域分析的方法，掌握系统稳定性的基本概念和条件，能熟练运用劳斯稳定判据判断系统的稳定情况；了解暂态性能指标和稳态性能指标，能熟练求解欠阻尼二阶系统的动态性能指标及控制系统的稳态误差； (4) 理解频率法的基本概念，掌握开环频率特性的绘制方法并能根据奈氏图和伯德图判断系统的稳定性，掌握稳定裕度的计算。 学习方法 学习进度表 各章节的内容、重点、难点和作业题、思考题（分章节列出） 第1章 自动控制的基本概念 （1学时） 内容： 自动控制系统 1. 自动控制和自动控制系统基本概念 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用控制设备或装置，使被控对象的被控量自动的按预定的规律变化。 自动控制系统：能自动对被控对象的被控量（或工作状态）进行控制的系统。 被控对象（又称受控对象）：指工作状态需要加以控制的机械、装置或过程。 被控量：表征被控对象工作状态且需要加以控制的物理量，也是自动控制系统的输出量。 给定值（又称为参考输入）：希望被控量趋近的数值。又称为规定值。 扰动量（又分为内扰和外扰）：引起被控量发生不期望的变化的各种内部或外部的变量。 控制装置（又称控制器或调节器）：组成控制系统的两大要素之一（另一大要素即为被控对象），是起控制作用的设备或装置。 负反馈控制原理：将系统的输出信号反馈至输入端，与给定的输入信号相减，所产生的偏差信号通过控制器变成控制变量去调节被控对象，达到减小偏差或消除偏差的目的。 2. 自动控制原理的组成和方框图 典型的自动控制系统的基本组成可用图1的方框图来表示。其中的基本环节有： 受控对象：需要控制的装置、设备及过程。 测量变送元件： 测量被控量的变化,并使之变换成控制器可处理的信号(一般是电信号)。 执行机构：将控制器发来的控制信号变换成操作调节机构的动作。 调节机构：可改变受控对象的被控量, 使之趋向给定值。 控制器：按照预定控制规律将偏差值变换成控制量。 3. 自动控制系统的基本控制方式 自动控制系统的基本控制方式有开环控制、闭环控制和复合控制三种。 开环控制适用于控制任务要求不高的场合。工程上绝大部分的自动控制系统为闭环控制。对控制任务要求较高，且扰动量可测量的场合，常采用复合控制系统（又称前馈——反馈复合控制系统）。 第二节 自动控制系统的分类 按元件的静态特性分类：线性控制系统、非线性控制系统。 按信号是连续的还是离散的分类：连续（时间）控制系统、离散（时间）控制系统。 按系统参数是否随时间变动分类：定常系统与时变系统。 按给定输入的形式分类：恒值控制系统、随动控制系统、程序控制系统。 其它分类：SISO系统与MIMO系统；集中参数系统与分布参数系统。 第三节 对控制系统的性能的基本要求 对控制系统的性能要求是：稳定性、快速性（暂态性能）、和准确性（稳态性能）。 重点：自动控制系统的基本概念、组成和基本要求；自动控制系统的基本控制方式及各自特点。 难点：负反馈控制原理及系统的组成，实际系统工作原理分析与系统原理框图的建立。 作业题：根据下图所示的电动机速度控制系统工作原理图： 将a、b与c、d用线连接成负反馈系统； 画出系统方框图。 思考题：联系生活或工作实际，列举几个开环控制系统与闭环控制系统的例子。 第2章 控制系统的数学模型（4学时） 控制系统的数学模型是描述自动控制系统输入、输出以及内部各变量的静态和动态关系的数学表达式。控制系统的数学模型有多种形式：代数方程、微分方程、传递函数、差分方程、脉冲传递函数、状态方程、方框图、结构图、信号流图和静态/动态关系表等。 控制系统的数学模型的求取，可采用解析法或实验法。系统的数学模型关系到整个系统地分析和研究，建立合理的数学模型是分析和研究自动控制系统最重要的基础。 第一节 微分方程 建立微分方程的一般步骤； 列写系统微分方程的一般步骤： 确定系统的输入变量和输出变量； ?建立初始微分方程组； 根据各环节所遵循的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并构成微分方程组。 消除中