发明专利申请 国家精准农业航空中心 华南农业大学.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号CN 103895870 A (10)申请公布号 CN 103895870 A (43)申请公布 日 2014.07.02 (21)申请号 201410100519.7 B64D 17/80 (2006.01) B64D 17/54 (2006.01) (22)申请 日 2014.03.18 (71)申请人 华南农业大学 地址 510642 广东省广州市天河区五山路 483 号 申请人 广东工业大学 (72)发明人 徐兴 徐胜 刘永鑫 岳学军 周志艳 蔡坤 胡洁 李继宇 王叶夫 全东平 燕英伟 (74)专利代理机构 广州市华学知识产权代理有 限公司 44245 代理人 杨晓松 (51) Int.C l. B64D 45/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书4页 附图1页 权利要求书2 页 说明书4 页 附图1 页 (54) 发明名称 一种用于多旋翼无人机的紧急伞降装置及方 法 (57) 摘要 本发明公开了一种用于多旋翼无人机的紧急 伞降装置及方法，该装置包括安装在伞仓内的测 控单元、解锁舵机、抛伞弹簧、锁栓、降落伞和磁保 持继电器，所述测控单元包括一微控制器与一惯 性运动测量单元，微控制器与解锁舵机、磁保持继 电器电连接，解锁舵机通过摇臂与锁栓连接，磁保 持继电器用于开闭旋翼电机的电源 ；伞仓固定在 多旋翼无人机上，抛伞弹簧一端固定在伞仓底部， 降落伞设置在该抛伞弹簧的另一端。该方法是： 获取当前无人机的瞬时高度、加速度，解算出无人 机的下降速率，判断无人机是否处于危险坠落状 态，是则切断旋翼电机电源并抛出降落伞使无人 机安全着陆。本发明具有结构简单、成本低廉、重 A A 量轻、反应快速等特点。 0 0 7 7 8 8 5 5 9 9 8 8 3 3 0 0 1 1 N N C C CN 103895870 A 权 利 要 求 书 1/2 页 1. 一种用于多旋翼无人机的紧急伞降装置，其特征在于，包括安装在伞仓内的测控单 元、解锁舵机、抛伞弹簧、锁栓、降落伞和磁保持继电器，所述测控单元包括一微控制器与一 惯性运动测量单元，微控制器与解锁舵机、磁保持继电器电连接，解锁舵机通过摇臂与锁栓 连接，解锁舵机和锁栓共同作用将伞仓盖固定在伞仓上，磁保持继电器用于开闭旋翼电机 的电源 ；伞仓固定在多旋翼无人机上，抛伞弹簧一端固定在伞仓底部，降落伞设置在该抛伞 弹簧的另一端。 2. 根据权利要求1 所述的用于多旋翼无人机的紧急伞降装置，其特征在于，所述惯性 运动测量单元为捷联惯性测量单元，包括三轴陀螺仪、三轴加速度计，均分别与微控制器相 连。 3. 根据权利要求2 所述的用于多旋翼无人机的紧急伞降装置，其特征在于，所述惯性 运动测量单元还包括微型高度计和三轴地磁传感器，均与微控制器相连。 4. 根据权利要求3 所述的用于多旋翼无人机的紧急伞降装置，其特征在于，所述惯性 测量模块中的三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴地磁传感器的敏感轴均与多旋翼无人机的 横滚轴、俯仰轴、航向轴平行。 5. 根据权利要求1 所述的用于多旋翼无人机的紧急伞降装置，其特征在于，所述紧急 伞降装置还包括电源管理模块，该模块包括CN3722、M