工业机器人完好要求和检查评定方法.pdf

设备完好要求和检查评定方法 专 用 设 备 中华 人 民共 和 国 电子 行 业 标 准 SJ/r311乌6-94 工业机器人完好要求和检查评定方法 主题内容和适 用范围 本标准规定了黑白显像管玻壳生产线上机器人的完好要求和检查、评定方法。 本标准适用于S-360型,A-1型工业机器人 完好要求 精度 机器人动作的运动精度，应达到规定要求。 S-360型机器人的几何精度完好要求和检测方法，见表 1. A-1型机器人的几何精度完好要求和检测方法，见表氛 表1S-360型机器人精度指标的完好要求和检测方法 中华人民共和国电子工业部 1994-04-15批准 1994-06-01实施 639 SJ/T31196-94 续表 1 序 检侧 允 差 号 检 mli方 法 项 目 出厂标准 完好标准 (3)U轴 W 轴 在 。轴为任意角 度，W二20时，测量腕 部法兰端面，在U= 25到U=一45时的 位置误 差 (4)Y轴 在.。轴等于 。0P 轴等于一90。时在距r 轴中心430.m处，测 最 7=0到Y=180。时 的位置误差. (5)P轴: 在 。轴为00.Y轴 也为。。时，在距P轴中 心430.MAb,M釜P 二一go甸P=go.时的 位置误差。 (6)。轴: 在p轴为 。0,Y轴 也为。·时，在距a轴中 心 150m.处，测量 〔 =900到a二一900时的 som m 卜氮 位置误 差。 c2 各 轴 回 60.050 6 0.050 用角度子分表放 转 重 复 W0.150 W0.150在