第七章非线性系统的反馈线性化.PDFVIP

第七章 非线性系统的反馈线性化 反馈线性化方法的基本思想是用反馈的方法，将非线性被 控对象补偿成为一个具有线性特性的系统，然后利用线性系统 理论进行控制系统设计。 基于微分几何的反馈线性化方法是一种精确线性化方法。 7.1 反馈线性化基本概念 反馈线性化设计步骤是： （1）通过反馈的方法将非线性系统转化为线性系统，这个过 程可以微分几何方法； （2）经过线性化处理后的系统进行设计。 与泰勒级数展开的近视线性化方法不同，它是建立在系统状 态变换与非线性反馈基础上的一种精确方法。 它是大范围有效的，而不是仅仅局限于工作点附近。 1 例1 考察控制一个水槽的高度h到特定高度h , 控制输入u，初始 d 高度为h . 0 d  h  水槽的系统模型为 0 A(h)dh u(t)