第八章Back-stepping方法.PDFVIP

第八章 Back-stepping方法 反步法(Back-stepping )也称后推法，是一种由前往后递 推的设计方法，该方法所对应的系统是通过串联形成的非线性 系统。 反步法由科克托维奇(Kokotovic)于1991年提出，该方法 的提出对非线性系统的控制问题是一个重大突破。 这种方法比较适合在线控制，达到减少在线计算时间的目 的，这种方法是以稳定和跟踪为目的进行系统设计。 反步法的基本过程： （1）将复杂的非线性系统分解成不超过原系统阶数的子系统； （2 ）然后为每个子系统设计部分李雅普诺夫函数(V函数)和中 间虚拟变量.一直后推到整个系统，完成整个系统控制律的设计。 1 8.1 反步法设计思想 考虑单输入单输出非线性系统 x  f (x )  x 1 1 1 2 x  f (x , x )  x 2 2 1