HHARM9-EDU软硬件系统概述-Read.PDF

华恒ARM9 嵌入式教学实验指导书 第1 页，共1 页 实验十三：步进电机实验 一．实验目的 通过本实验，使学生掌握 Linux 下通过 CPLD 控制设备驱动程序的设计，了解步进电 机的工作方式和原理,了解S3C2410 平台如何通过CPLD 控制步进电机工作。 二．实验原理和说明 1．步进电机简单工作原理 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情 况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受 负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一 线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使 得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机，交流电机在常规 下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进 电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。使用嵌入式系统能够 很好的实现对步进电机的控制。 常用的步进电机分为反应式步进电机和感应子式步进电机，本实验中采用的是感应子式 步进电机。 1.1 反应式步进电机原理 由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原理。 (1) 结构： 电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿 轴线错开。 0、1/3 て、2/3 て, （相邻两轴子齿轴线间的距离为齿距以て表示），即A 与齿1 相对齐， B 与齿2 向右错开 1/3 て，C 与齿3 向右错开2/3 て，A与齿5 相对齐，（A就是A ，齿5 就是齿1）下面是定转子的展开图： 图一 (2) 旋转： 华恒ARM9 嵌入式教学实验指导书 第2 页，共2 页 如A 相通电，B，C 相不通电时，由于磁场作用，齿1 与A 对齐，（转子不受任何力以 下均同）。 如B 相通电，A ，C 相不通电时，齿2 应与B 对齐，此时转子向右移过1/3 て，此时齿 3 与C 偏移为1/3 て，齿4 与A 偏移（て-1/3 て）=2/3 て。 如C 相通电，A ，B 相不通电，齿3 应与C 对齐，此时转子又向右移过1/3 て，此时齿 4 与A 偏移为1/3 て对齐。 如A 相通电，B，C 相不通电，齿4 与A 对齐，转子又向右移过1/3 て 这样经过A 、B、C、A 分别通电状态，齿4 （即齿 1 前一齿）移到A 相，电机转子向 右转过一个齿距，如果不断地按A ，B，C，A ……通电，电机就每步 （每脉冲）1/3 て,向右 旋转。如按A ，C，B，A ……通电，电机就反转。 由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由 导电顺序决定。 不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往采用A-AB-B-BC －C-C-A 这种导电状态，这样将原来每步1/3 て改变为1/6 て。甚至于通过二相电流不同的组合，使 其1/3 て变为1/12 て，1/24 て，这就是电机细分驱动的基本理论依据。 不难推出：电机定子上有 m 相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移 1/m,2/m…… (m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条 件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市 场上一般以二、三、四、五相为多。 (3) 力矩： 电机一旦通电，在定转子间将产生磁场 （磁通量Ф）当转子与定子错开一定角度产生力 F 与（d Ф/d θ）成正比 S 图二 其磁通量Ф=Br*S Br 为磁密，S 为导磁面积 F 与L*D*Br 成正比 L 为铁芯有效长度，D 为转子直径 Br=N ·I/R N ·I 为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R 为磁阻。 力矩=力*半径 力矩与电机有效体积*安匝数*磁密 成正比（只考