任务2安装与调试简单步进电动机的控制与调速电路教学目的1了解.DOC

任务2安装与调试简单步进电动机的控制与调速电路 教学目的：1、了解步进电动机的步距角； 2、理解步进电动机的调速方式。 教学重点：步进电动机的步距角； 教学难点：步进电动机的调速方式； 教学过程及内容： 一、复习 1、步进电动机的相关知识。 二、新授 1.步距角与转速的计算 (1)步距角 每输入一个脉冲信号，步进电动机所转过的角度称为步距角，步距角不受电压波动和负载变化的影响，也不受温度、振动等环境因素的干扰步距角的大小由转子的齿数Zr运行相数m所决定，它们之间的关系可表示为: 齿距角 步距角 采用m相m拍通电运行方式时，C=1; 采用m相2m拍通电运行方式时，C =2 (2)步进电动机的转速 步进电动机的步距角B的大小是由转子的齿数Zr控制绕组的相数m和通电方式所决定。它们之间关系为: 2.驱动程序的编写 随着电子技术的发展，利用微处理器对步进电动机进行控制在实际中已得到广泛的应用。 使用微处理器对步进电动机进行控制时，控制方法可分为串行控制和并行控制两类。目前对步进电动机控制的微处理器种类很多，例如MS一51系列、MSP430系列、DSP系列和驱动卡系列等，但其控制原理基本相同，本节主要以89051单片机为例进行分析 1)并行控制 在并行控制中，不需要专用的脉冲分配器，其功能可以由89051单片机用纯软件的方法实现或用软件和硬件结合的方法实现，如图5一10所示，单片机通过并行口，直接发出多相脉冲波信号，再通过功率放大后，送入步进电动机的各相绕组这样就不再需要脉冲分配器了，但这种并行控制方式占用单片机硬件资源较多。 图5-10 (1)纯软件方法 在这种方法中，脉冲分配器的功能全部由软件来完成。以图5一10为例，其中单片机89051的P1. 0~Pl. 3四个引脚作为并行口输出，依次循环输出驱动四相反应式步进电动机所需的八个状态为:A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A二即单、双八拍通电运行方式。 采用这种纯软件方法，需要在单片机的程序存储器中开辟一个存储空间以存放这八种状态，形成一张状态表。控制系统的应用程序按照电机正、反转的要求，顺序将状态表的内容取出来送至89051的Pl口。现假定从程序存储器的地址OFOOH处开始，用8个字节存储四相八拍正转工作状态表;从程序存储器的地址OFFAH处开始，用8个字节存储四相八拍反转工作状态表。再假定功率驱动接口设计成反相放大，Pl口线为低电平时绕组通电，高电平时绕组断电，则存放状态表的PROM区有关单元的内容如表5 -2所示。 表5-2 是对电动机的控制可变成顺序查表以及写P1口的软件处理过程。若设定R0作为状态计数器，按每拍加1进行操作;对于八拍运行，从0开始，最大计数值为7。电动机正转子程序如下: CW: INC R0;正转加1 CJNE PLO, #08H, CWl;计数值不是8，正常计数 MOV PLO, #00H;计数值超过7，则清零，回到表首 CW1:MOV A , R0;计数值送A MOV DPTR, #OFOOH;正转状态表首地址为OFOOH MOVC A,@A+DPTR;取出表中状态 MOV Pl, A;送输出口 RET 反转程序与正转程序的差别，仅仅在于指针应指向反转状态表的表首地址OFFAH。反转子程序如下: CCW: INC R0;反转加1 CJNE PLO, #08H, CCW1;计数值不是8，正常计数 MOV PLO, #00H;计数值超过7，则清零，回到表首 CCR 1:MOV A, R0;计数值送A MOV DPTR, #OFFAH;反转状态表首地址为0 FFAH MOVC A,@A+DPTR;取出表中状态 MOV Pl, A;送输出口 RET 当然，若对地址为OF07H ~OFOOH的状态表，每次逆向查表，同样可以实现 反转，这只要把正转程序中的C W部分修改成CCWN ; CCWN ; DEC R0;反转减1 CJNE PLO, # FFH, CWl;在正常范围，正常计数 MOV PLO, # 07H;计数值退出正常范围，修改指针 采用上述程序实现反转，可省去状态表中地址为0 FFAH一1001 H的部分，而且可以采用同一个计数器指针R0，在正转任意步后接着反转时，不用为了避免乱步而调整指针的位置。 观察表5 -3后不难发现，要使步进电动机走步，只要对Pl口的字节内容进行循环移位就可以了。设数据左移时电动机正转，则数据右移时电动机反转。只要在程序初始化时，对P1口装载表5一3中的任一数据，再通过调用下列C W或 CCW子程序就可让电动机正转或反转一步。程序如下: …(略) MOV P1, # OFBH;初始化P1口，A相通电 …(略) C W:MOV A, Pl;状态送A PAL A;左循环位移 MOV Pl ,