控制工程基础控制系统的频率法分析1控制工程基础.pptVIP

* 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 开环右极点 传递函数： 频率特性： 极坐标图 对数频率特性 90o * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 开环右极点（乘以－1） 传递函数： 频率特性： 极坐标图 对数频率特性 －180o －90o －1 惯性环节相关(极坐标图） * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * －180o －180o －270o －90o 90o 惯性环节相关(极坐标图） * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 振荡环节的频率特性（1） 传递函数： 频率特性： 幅频特性： 相频特性： * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 振荡环节的频率特性（2） 对数幅频特性： 低频段（ ?T1 ）：低频渐近线为一条0dB的水平线。 高频段（ ?T1 ）：高频渐近线为－40dB/dec。 当频率增大10倍时： * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 振荡环节的频率特性（3） ?T＝1时： L（ ?）＝0 即低频渐近线和高频渐近线的转角频率为?＝1/T。 用渐近线代替精确对数幅频特性时会带来误差，误差的大小和?值有关， ?值很小时，误差较大。 当?值较小时，对数幅频特性有一高峰，称谐振峰。 振荡环节的对数频率特性 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 振荡环节的频率特性（4） 谐振频率?r： 谐振峰值Mr： * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 振荡环节的频率特性（5） 谐振环节 的Mr与?的曲线 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 振荡环节的频率特性（6） 当4?2－20，即?0.707，随着频率的增高，A（?）单调减小，对数幅频特性不出现谐振峰。 当??0，Mr??。时域中的阶跃响应为等幅振荡，环节处于临界稳定状态。 当环节在?r处出现谐振峰时，表示环节对频率为?r附近的谐波分量放大能力特别强，输入信号中频率在?r附近的谐波分量被放得很大，在输出信号中这些谐波分量特别突出，环节的阶跃响应有以?r附近的频率振荡的倾向。 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 振荡环节的频率特性（7） 相频特性： 相频特性对于??＝1/T， ?＝－90?的点是斜对称的。 振荡环节的对数频率特性 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 振荡环节的频率特性（8） 特殊点的值： 极坐标图的形状与阻尼比?有关，与T无关。 曲线上离原点最远的点： 振荡环节的极坐标图 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 微分环节的频率特性（1） * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 微分环节的频率特性（2） 设两个环节的传递函数为G1(s)、G2(s)： G1(s)＝1/G2(s) 频率特性： 只要把积分环节、惯性环节、振荡环节的对数频率特性曲线上下倒过来，就得到微分环节的对数频率特性。 微分环节具有高通滤波器特性，对高频干扰较敏感。 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 微分环节的频率特性（3） 微分环节的对数频率特性 （a）纯微分环节 （b）比例微分环节 （c）二阶微分环节 －90o * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 微分环节的频率特性（4） 频率特性： 微分环节的极坐标图 （a）纯微分 （b）比例微分 （c）二阶微分 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 延迟环节的频率特性（1） 延迟环节的相角特性 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 延迟环节的频率特性（2） 延迟环节的极坐标图是一个单位圆。 在低频段（?1/T）时，可以用惯性环节近似延迟环节。 延迟环节的极坐标图 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 结束 2010－11－22 第七讲 控制系统频域法分析（1） 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 控制工程基础第七讲 控制系统的频域法分析（1） 清华大学机械工程系 朱志明 教授 2010-11-22 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 控制系统的分析方法 时域法： 通过求解系统微分方程的时间解来分析、研究控制系统的性能； 频域法： 通过系统的频率特性图来分析、研究控制系统的性能。 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 主要内容 概述 典型环节的频率特性 系统开环频率特性的绘制 用频率法分析控制系统的稳定性 用频率法分析控制系统的品质 小结 * 第七讲 控制系统频域法分析（1） * 频率特性的概念（1） 输入：正弦交流电压： 输出：电流 i 对于线性电路： 稳态时的输出量和输入量之间有以下关系： 同 频 变 幅 移