控制工程基础控制系统的频率法分析4控制工程基础.pptVIP

* 开环频率特性与时域响应的关系（6）－中频段 由最小相位系统对数频率特性的基本性质可以推出以下结论： 系统的相位裕量?，主要取决于开环对数幅频特性在开环截止频率处的斜率。 若在? 0处L(? )的斜率为－40dB/dec，则系统的相位裕量为0?左右，系统可能不稳。 为了使系统稳定，且有足够的稳定裕量，一般希望? 0位于开环对数幅频特性斜率为－20dB/dec的线段上，且中频段要有足够的宽度。 * 开环频率特性与时域响应的关系（8）－高频段 高频段是指开环对数幅频特性在中频段以后的频段。 高频段的形状主要影响时域响应的起始段。 由于高频段一般均为迅速衰减的特性，通过系统的高频分量被大大衰减，在时域响应中高频分量的影响很小，且高频段远离开环截止频率? 0，因此它对?(?0)也就是?的影响很小，所以在分析时，常对高频段作近似处理。 对于有多个小惯性环节的系统，如果它们的转折频率都处于高频段时，在分析它们对暂态响应的影响时，可作一些简化估计。 * 开环频率特性与时域响应的关系（9）－高频段 有两个小惯性环节： 它们对系统相频特性的影响是使?(?)发生了变化： 从而使相位裕量减小： * 开环频率特性与时域响应的关系（10）－高频段 近似有： 从而： 即当有多个小惯性环节的转折频率都落入高频段且离?0很远时，可以用一个等效的小惯性环节去代替它们。 等效小惯性环节对系统稳定储备的影响近似于被代替的多个小惯性环节的影响。 等效小惯性环节的时间常数等于被代替的多个小惯性环节的时间常数之和。 * 期望的开环对数幅频特性 为了使系统满足一定的稳态和动态指标，对开环对数幅频特性的形状有如下要求：低频段要有一定的高度和斜率；中频段要有足够的宽度，斜率取－20dB/dec为宜；高频段采用迅速衰减的特性，以抑制不必要的高频噪声。 通常a?2，b?2，c?2，d?1。为四阶I型系统。 * 期望的开环对数幅频特性动态性能指标的粗略估算 * 期望的开环对数幅频特性动态性能指标的精确估算 * 小结 频率特性是系统稳态正弦输出量复数符号与相应的输入量复数符号之比，是系统的另一种数学模型。稳定系统的频率特性可通过实验测定。 可以将环节的频率特性组合成系统的频率特性，也可以将系统的频率特性分解成环节的频率特性。因此可以用频率法去分析系统的结构和参数对系统性能的影响。 用奈氏稳定判据可以从开环频率特性判断闭环系统的稳定性。 系统的稳定程度用稳定裕量来定量表示。 单位阶跃函数或其它非周期函数包含了无穷多个频率连续的谐波分量，采用频谱分析和频率响应的概念，可以建立频率特性和时域响应的对应关系。 通过这种对应关系，可以根据频率特性分析系统时域响应的稳态和动态性能。 * 结束 控制工程基础第十一讲 控制系统的频率法分析（4） 清华大学机械工程系 朱志明 教授 2010-12-13 * 主要内容 概述 典型环节的频率特性 系统开环频率特性的绘制 用频率法分析系统的稳定性 用频率法分析系统的品质 小结 * 用频率法分析系统的品质 从对数频率特性分析系统的稳态性能 0型系统 I型系统 II型系统 从频域响应和时域响应的对应关系分析系统的动态性能 闭环频域指标和时域指标的关系 开环频率特性与时域响应的关系 * 从对数频率特性分析系统的稳态性能 系统的稳态误差系数Kp，Kv，Ka描述了系统减小或消除误差的能力，系统的开环传递函数中积分环节的数目愈大，系统的稳态精度也愈高。它们与开环对数幅频特性低频段的形状有关。 控制系统对给定的输入信号是否引起稳态误差以及误差的大小，可通过分析开环对数幅频特性低频段的形状（特征）来确定。 N型系统的开环频率特性为： * 单位阶跃输入 控制系统的稳态性能 单位斜坡输入 单位加速度输入 * 0型系统 在低频段： 系统的开环对数幅频特性在低频段是一水平线，其高度为： 20lgK0＝20lgKp 系统开环对数幅频特性低频段是水平线时，系统是静态有差系统，跟随阶跃输入信号时有稳态误差，误差大小与开环对数幅频特性低频段高度有关。 * I型系统（1） ??2(转角频率）时： 低频渐近线： L (?)=20lgK0-20lg ? 对于I型系统： Kv=K0 当?＝1时： L (?)=20lgKv 当L(?)=0时： ?＝Kv＝?1 * I型系统（2） I型系统开环对数幅频特性起始段的斜率为－20dB/dec； 当?＝1时，开环对数幅频特性低频渐近线的高度为20lgKv； 开环对数幅频特性低频渐近线与0dB水平线的交点频率为?1＝Kv。 当系统开环对数幅频特性起始