导航原理_捷联式导航方案策划.ppt

6.6 捷联惯导系统的初始对准 惯导系统是一种自主式导航系统。它不需要任何外部信息，只要给定导航的初始条件（初始速度、位置等），便可根据系统中的惯性敏感元件测量的比力和角速率通过计算机实时地计算出各种导航参数。 对于捷联惯导系统，由于捷联矩阵T起到了平台的作用，因此导航工作一开始就需要获得捷联矩阵T的初始值，以便完成导航任务。捷联惯导系统的初始对准就是确定捷联矩阵的初始值。 在静基座条件下，捷联惯导系统的加速度计的输入量为 ，陀螺的输入量为地球自转角速度 。因此 和 就成为初始对准的基准。将陀螺和加速度计的输出采集到计算机中，通过计算可以求出捷联矩阵T的初始值。 静基座条件下解析式初始对准的过程 初始对准的已知条件：对准地点的经、纬度 矩阵 可以通过加速度计与陀螺的测量值来计算。在进行初始对准时，当地的经度 和纬度L是已知的，因此重力加速度 和地球自转角速度 在地理坐标系的分量都是确定的。 由 和 构成一个新向量 ，即 根据地理坐标系与机体坐标系之间的转换矩阵 可得下列三个公式： （6.6-1） 根据以上三个向量等式可以写出9个方程，可以求出 的9个元素。其中 、 分别由加速度计和陀螺仪测量得到，而 均可通过计算得到。 具体计算过程 将式(6.6-1)两边转置，可以得到如下公式： （6.6-2） 设 根据公式（6.6-2），可以写出如下计算公式： 通过上式，可以求出 。 同样，通过 ，可以求出 ， 由于 已经计算出来了，所以根据上式可以计算出 通过 ，可以求出 先求 和 由于 ，所以 注意事项：1， 可用加速度计的输出 来近似代替， 可由陀螺的输出 来近似代替。公式中对准点的纬度L和重力加速度g的精确值可作为已知量， 也是已知量。 由惯导基本方程和静基座条件,可得 f=-g 因此有 通过上面的计算，可以计算出初始捷联矩阵的近似值，也就完成了解析式粗对准。近似的原因主要是陀螺和加速度计有测量误差和漂移、载体有扰动运动。 经过解析式初对准，实际上我们得到的矩阵是 坐标系 与理想的坐标系 存在着小的误差角。如果能够求得误差角，那么就可以通过一次修正得到精确的初始捷联矩阵。 设坐标系 偏离坐标系t 的角度为 ，则 修正： 捷联惯导系统初始对准误差传播 与平台式惯导系统的分析方法类似，列出误差状态方程，求解特征根，根据特征根分析误差传播的规律。 6.7 捷联惯导系统的数学模型 通过对比欧拉角法、四元数法和方向余弦法，选择四元数法作为捷联矩阵即时修正算法。 一、四元数Q的即时修正 机体坐标系相对平台坐标系的转动四元数为 Q的即时修正可通过解下面的四元数微分方程 来实现： 二、捷联矩阵的计算 根据四元数即时修正求出的 ，根据下式计算捷联矩阵T： 三、四元数Q的最佳归一化 设即时修正获得的四元数 为 将四元数 除以它的模 得到以漂移误差最小为指标的最佳归一化 四元数： 四、比力的坐标转换 加速度计测量的比力 通过捷联矩阵T可转换为 ，即 五、速度V（即 ）的即时修正 根据惯导基本方程来进行速度的即时修正 对于游移方位系统， ，上式可以简化。 六、地速计算 通常将飞行器相对地球的运动速度在水平面的投影称为地速。可以通过下式计算： 七、位置矩阵的即时修正 位置矩阵 可以通过求解下列矩阵微分方程而得： 八、位置速率的计算 对于游动方位系统，由于 ，因此 式中： 九、地球速率的计算 地球速率 经矩阵 转换为 十、姿态速率的计算 姿态速率 可以通过下式计算： 十一、姿态角的计算 捷联矩阵又叫做姿态矩阵，它是姿态角 的函数，所以根据捷联矩阵的元素，可以求出姿态角。计算过程如下 根据式捷联矩阵的元素，可以确定 的主值。 求出主值后，可用如下公式求出 的真值： 当