33步进 电机的控制.pptVIP

特点：有串行控制功能的单片机与步进电机驱动电源之间连接的线比较少。驱动电源中必定有环形分配器。 3.5.1步进电机的控制 1.串行控制 P1.0 8031 P1.1 P1.3 环 形 分 配 器 功 率 放 大 电 路 步 进 电 机 CP脉冲 方向信号 方式信号 2：并行控制 8031 P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 A相 B相 C相 D相 E相 驱动器电路 步进电机 特点： 用微机系统的端口直接去控制步进电机各相的驱动电路，驱动电源内不包含环形分配器。 软件实现脉冲的分配： 用编程方法实现通电相序的分配，直接输出各相导通或是截止的控制信号，主要有寄存器移位法和查表法 3：步进电机的速度控制 步进电机的速度控制，实际上是对控制系统发出脉冲的频率进行控制。系统有两种方法可以实现脉冲周期的调整。 一：软件延时法： 通过调用标准的延时子程序来实现。假定控制器基于AT89S52单片机 ，晶振频率为12 MHz，那么可以编制一个标准的延时。 若需要20000 us的延时，则给(0E)(0D)两个字节赋值4E20H，即执行下面程序：MOV 0EH，#4EH ；20 000的十六进制码为4E20。MOV 0DH．#20HCALL DELAY ；调用标准延时子程序DELAY。?若要控制步进电机走100步，每两步之间延时20 000 s，则汇编程序为：MOV 0FH，#100D ；准备走100步。CONTI： CALL I_STEP ；电机走一步(调用电机的脉冲分配子程序)MOV 0EH，#4EH ；20 000的十六进制码为4E20。MOV 0DH，#20HCALL DELAY ；相邻步之间的延时(决定电机的转速)。DJNZ 0FH，CONTI ；循环次数减1后，若不为0则继续，循环100次。 延时子程序如下 软件延时法的特点： 优点是程序简单，思路清晰，不占用硬件资源。 缺点是浪费CPU的宝贵时间，在控制电机转动的过程中，CPU不能做其它事。 二：采用定时器法 假定控制器仍为AT89S52单片机，晶振频率为12 MHz，将AT89S52的TD作为定时器使用，设定T0工作在模式1(16位定时／计数器)。要求它能定时地发出步进脉冲，其定时中断产生的脉冲序列的周期(即步进电机的脉冲间隔)假定为20000μs，则可算出TD所对应的定时常数为B1E0H，CPU相应的程序如下： 主程序：MOV TMOD，#01H ；设T0取工作模式1。MOV TH0．#0B1H ；装入定时常数高8位。MOV TLO，#0E0H ；装入定时常数低8位。SETB TR0 ；启动T0定时。SETB ET0 ；允许T0中断。SETB EA ；允许CPU中断。$???????? ；CPU等待T0的定时到。 中断服务程序：CLR ET0 ;关T0中断。CALL I_STEP ；控制电机走一步(调用电机的脉冲分配子程序)。RETI ；T0中断返回。 特点： 只要改变T0 的定时常数，就可实现步进电机的调速。 这种方法既需要硬件(T0定时器)又需要软件来确定脉冲序列的频率，所以是一种软硬件相结合的方法。 缺点： 占用了一个定时器。在比较复杂的控制系统中常采用定时中断的方法，这样可以提高CPU的利用率。 4：步进电机的加减速控制 点——位控制系统 ? 当步进电机的运行频率低于它本身的起动频率时，步进电机可以用运行频率直接起动，并以该频率连续运行，需要停止的时候，可以从运行频率直接降到零速。此时，电机运行于恒速状态，无需升降频控制。 当步进电机的运行频率fbfa (fa为步进电机有载起动时的起动频率)时，若直接用fb起动，由于频率太高，步进电机会丢步，甚至产生堵转。同样，在fb频率下突然停止，步进电机会超程。因此，当要求步进电机在运行频率．fb下正常工作时，就需要采用升降频控制，以使步进电机从启动频率fa开始，逐渐加速升到运行频率fb，然后进入匀速运行，最后的降频可以看作是升频的逆过程。 加速——恒速——减速——低恒速——停止 升降频实现方法 1)直线升降频。 如图1所示。这种方法是以恒定的加速度进行升降，平稳性好，适用于速度变化较大的快速定位方式。加速时间虽然长，但软件实现比较简单。 图1 (2)指数曲线升降频。 如图2所示，这种方法是从步进电机的矩频特性出发，根据转矩随频率的变化规律推导出来的。它符合步进电机加减速过程的运动规律，能充分利用步进电机的有效转矩，快速响应性能较好，升降时间短。 指数升降控制具有较强的跟踪能力，但当速度变化较大时平衡性较差，一般适用于跟踪响应要求较高的切削加工中。