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广东工业大学机电工程学院机电教研室
广东工业大学机电工程学院机电教研室
《计算机控制技术》
讲 义
(第二章)
=========2006-2007学年=========
授课单元2
第2章 计算机控制系统的信号特征
2.1信号变换原理
本授课单元教学目标或要求
掌握离散系统与模拟系统的基本区别;
掌握信号变换原理,了解采样过程,掌握理想采样信号特征和理解采样定理。
教学重点
采样过程和采样定理
教学难点
采样过程
基本内容
第2章:计算机控制系统的信号特征
2.1信息变换原理
2.1.1 数字控制系统方框图及系统信息
在DDC系统中,数字计算机主要起着控制器的作用。系统方框图如下所示。
图中包含了三种信号,其含义分述如下。
连续信号:在时间上连续,幅值上也连续的信号,在数学上可以用连续函数表示。
离散(模拟)信号:在时间上离散,但幅值上表示连续量大小的信号。
数字信号:在时间上和幅值上均是离散的信号。
计算机获取信息的过程如下:
一个原来在时间上连续、数值上是模拟的信号,经过按一定采样周期闭合的采样器,把连续信号变换成离散信号,经A/D转换(同时量化和编码),就变成数字计算机可以接受的时间上离散、数值上也是数字的信号了。计算机处理后输出数字信号,经D/A转换得到离散信号,再通过保持器获取控制对象可以接受的连续信号了。
计算机控制系统和模拟控制系统的根本区别就在于:前者存在着后者所没有的离散信号和两个信号转换环节即A/D和D/A转换器。
2.1.2采样过程及理想采样信号的特征
一、采样过程
采样就是一种作用或过程,取某种东西的一小部分用于测试或分析。采样就是将时间连续的信号变成时间不连续的离散信号。这个过程是通过模拟开关来实现的,称为采样器或采样开关。
采样开关每隔一定的时间间隔T(称为采样周期)闭合一次,一个连续信号通过这个开关,形成一组脉冲序列,称为采样信号。下图所示为采样过程示意图。
脉冲宽度τ代表采样一次信号所需要的时间,相当于开关闭、开一次所用的时间。
实际情况下,τ=0达不到,但τT时,上述有限宽度的脉冲序列可以近似看成理想脉冲序列,实际采样接近理想采样。想采样可看作是实际采样物理过程的抽象,便于数学描述,下图所示。
理想采样器都是瞬时进行采样的,采样瞬时称为采样时刻,相邻两个采样时刻之间的时间间隔称为采样周期T。采样频率。
采样间隔大小可以是随机的,也可以是按规律变化的。在整个采样过程中,采样周期均不变,则为均匀采样,若周期发生变化,则为非均匀采样。我们讨论的是均匀采样。如下图所示。
单速率采样系统:计算机控制系统中各点采样周期都相同;
多速率采样系统:一个计算机控制系统中存在几种采样周期。
两种常用的采样方式:
等时间采样
等间隔采样
上图表示采样位置对采样结果的影响。
采样过程可以看成是理想单位脉冲序列对连续信号的离散时间调制,也可以看成是连续信号对理想单位脉冲序列的幅值调制。
二、理想采样信号的特性
1)理想采样信号的时域数学描述
单位脉冲序列为
其中
采样开关对模拟信号e(t)进行采样后,其输出信号可表示为e*(t)
对于实际的控制系统,一般取t0时段的值为零,故
2)理想采样信号的特性分析
采样信号损失了连续信号采样时刻之间的变化信息。
损失信息的多少与采样周期T和连续信号的变化速度有关。对于同一信号,采样周期T取得小,损失信息少;对于同样的采样周期T,信号的变化速度慢,损失信息少。采样信号如何能全面反映连续信号呢?
由上述分析知,理想单位脉冲序列是一个周期函数,可将其展开为如下形式的富氏级数:
式中,,为采样角频率,是傅氏系数,其值为
由于在区间中,仅在t=0时有值,且,所以
故,
对上式两边取拉氏变换,由拉氏变换的复数位移定理,得到:
上式说明:
①采样开关前后信号的拉氏变换与之间的关系;
②是S的周期函数。
以代入上式变为:
因此,的频谱为
对于图d,就出现了混叠效应。
2.1.3采样定理
一、香农采样定理
如果对于一个具有有限频谱的连续信号进行连续采样,当采样频率满足下式关系,即
则采样信号能无失真地复现原来的连续信号。上式中
——采样频率。
——连续信号的最高频谱。
二、采样周期T的选择
采样周期T是计算机控制系统设计的重要参数之一。
减少T,有利于控制系统的性能;但T过小,会使控制系统调节过于频繁,使执行机构不能及时响应而加快磨损,同时会增加运算次数,增大计算机负担。
原则:以满足系统性能要求的前提下,尽可能选择较大的采样周期,即较小的采样频率,以降低成本。
常用方法如下几种:
(1)直接按照工程经验选取
(2)按照开环系统频率特性截止频率选取
,则
(3)按照开环传递函数选取
系统开环传递函数一般形式为
采样周期最大值。其中,和为时间常数,。
故一般选取采样周期
(4)按照开环系统阶跃响应上升时间选取
两种典型情况:
a
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