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广东工业大学机电工程学院机电教研室 《计算机控制技术》 讲 义 （第二章） =========2006－2007学年========= 授课单元2 第2章 计算机控制系统的信号特征 2.1信号变换原理 本授课单元教学目标或要求 掌握离散系统与模拟系统的基本区别； 掌握信号变换原理，了解采样过程，掌握理想采样信号特征和理解采样定理。 教学重点 采样过程和采样定理 教学难点 采样过程 基本内容 第2章：计算机控制系统的信号特征 2.1信息变换原理 2.1.1 数字控制系统方框图及系统信息 在DDC系统中，数字计算机主要起着控制器的作用。系统方框图如下所示。 图中包含了三种信号，其含义分述如下。 连续信号：在时间上连续，幅值上也连续的信号，在数学上可以用连续函数表示。 离散（模拟）信号：在时间上离散，但幅值上表示连续量大小的信号。 数字信号：在时间上和幅值上均是离散的信号。 计算机获取信息的过程如下： 一个原来在时间上连续、数值上是模拟的信号，经过按一定采样周期闭合的采样器，把连续信号变换成离散信号，经A/D转换（同时量化和编码），就变成数字计算机可以接受的时间上离散、数值上也是数字的信号了。计算机处理后输出数字信号，经D/A转换得到离散信号，再通过保持器获取控制对象可以接受的连续信号了。 计算机控制系统和模拟控制系统的根本区别就在于：前者存在着后者所没有的离散信号和两个信号转换环节即A/D和D/A转换器。 2.1.2采样过程及理想采样信号的特征 一、采样过程 采样就是一种作用或过程，取某种东西的一小部分用于测试或分析。采样就是将时间连续的信号变成时间不连续的离散信号。这个过程是通过模拟开关来实现的，称为采样器或采样开关。 采样开关每隔一定的时间间隔T(称为采样周期)闭合一次，一个连续信号通过这个开关，形成一组脉冲序列，称为采样信号。下图所示为采样过程示意图。 脉冲宽度τ代表采样一次信号所需要的时间，相当于开关闭、开一次所用的时间。 实际情况下，τ＝0达不到，但τT时，上述有限宽度的脉冲序列可以近似看成理想脉冲序列，实际采样接近理想采样。想采样可看作是实际采样物理过程的抽象，便于数学描述，下图所示。 理想采样器都是瞬时进行采样的，采样瞬时称为采样时刻，相邻两个采样时刻之间的时间间隔称为采样周期T。采样频率。 采样间隔大小可以是随机的，也可以是按规律变化的。在整个采样过程中，采样周期均不变，则为均匀采样，若周期发生变化，则为非均匀采样。我们讨论的是均匀采样。如下图所示。 单速率采样系统：计算机控制系统中各点采样周期都相同； 多速率采样系统：一个计算机控制系统中存在几种采样周期。 两种常用的采样方式： 等时间采样 等间隔采样 上图表示采样位置对采样结果的影响。 采样过程可以看成是理想单位脉冲序列对连续信号的离散时间调制，也可以看成是连续信号对理想单位脉冲序列的幅值调制。 二、理想采样信号的特性 1)理想采样信号的时域数学描述 单位脉冲序列为 其中 采样开关对模拟信号e(t)进行采样后，其输出信号可表示为e*(t) 对于实际的控制系统，一般取t0时段的值为零，故 2)理想采样信号的特性分析 采样信号损失了连续信号采样时刻之间的变化信息。 损失信息的多少与采样周期T和连续信号的变化速度有关。对于同一信号，采样周期T取得小，损失信息少；对于同样的采样周期T，信号的变化速度慢，损失信息少。采样信号如何能全面反映连续信号呢？ 由上述分析知，理想单位脉冲序列是一个周期函数，可将其展开为如下形式的富氏级数： 式中，，为采样角频率，是傅氏系数，其值为 由于在区间中，仅在t=0时有值，且，所以 故， 对上式两边取拉氏变换，由拉氏变换的复数位移定理，得到： 上式说明： ①采样开关前后信号的拉氏变换与之间的关系； ②是S的周期函数。 以代入上式变为： 因此，的频谱为 对于图d，就出现了混叠效应。 2.1.3采样定理 一、香农采样定理 如果对于一个具有有限频谱的连续信号进行连续采样，当采样频率满足下式关系，即 则采样信号能无失真地复现原来的连续信号。上式中 ——采样频率。 ——连续信号的最高频谱。 二、采样周期T的选择 采样周期T是计算机控制系统设计的重要参数之一。 减少T，有利于控制系统的性能；但T过小，会使控制系统调节过于频繁，使执行机构不能及时响应而加快磨损，同时会增加运算次数，增大计算机负担。 原则：以满足系统性能要求的前提下，尽可能选择较大的采样周期，即较小的采样频率，以降低成本。 常用方法如下几种： (1)直接按照工程经验选取 (2)按照开环系统频率特性截止频率选取 ，则 (3)按照开环传递函数选取 系统开环传递函数一般形式为 采样周期最大值。其中，和为时间常数，。 故一般选取采样周期 (4)按照开环系统阶跃响应上升时间选取 两种典型情况： a