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广东工业大学机电工程学院机电教研室.docVIP

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广东工业大学机电工程学院机电教研室

广东工业大学机电工程学院机电教研室 《计算机控制技术》 讲 义 (第二章) =========2006-2007学年========= 授课单元2 第2章 计算机控制系统的信号特征 2.1信号变换原理 本授课单元教学目标或要求 掌握离散系统与模拟系统的基本区别; 掌握信号变换原理,了解采样过程,掌握理想采样信号特征和理解采样定理。 教学重点 采样过程和采样定理 教学难点 采样过程 基本内容 第2章:计算机控制系统的信号特征 2.1信息变换原理 2.1.1 数字控制系统方框图及系统信息 在DDC系统中,数字计算机主要起着控制器的作用。系统方框图如下所示。 图中包含了三种信号,其含义分述如下。 连续信号:在时间上连续,幅值上也连续的信号,在数学上可以用连续函数表示。 离散(模拟)信号:在时间上离散,但幅值上表示连续量大小的信号。 数字信号:在时间上和幅值上均是离散的信号。 计算机获取信息的过程如下: 一个原来在时间上连续、数值上是模拟的信号,经过按一定采样周期闭合的采样器,把连续信号变换成离散信号,经A/D转换(同时量化和编码),就变成数字计算机可以接受的时间上离散、数值上也是数字的信号了。计算机处理后输出数字信号,经D/A转换得到离散信号,再通过保持器获取控制对象可以接受的连续信号了。 计算机控制系统和模拟控制系统的根本区别就在于:前者存在着后者所没有的离散信号和两个信号转换环节即A/D和D/A转换器。 2.1.2采样过程及理想采样信号的特征 一、采样过程 采样就是一种作用或过程,取某种东西的一小部分用于测试或分析。采样就是将时间连续的信号变成时间不连续的离散信号。这个过程是通过模拟开关来实现的,称为采样器或采样开关。 采样开关每隔一定的时间间隔T(称为采样周期)闭合一次,一个连续信号通过这个开关,形成一组脉冲序列,称为采样信号。下图所示为采样过程示意图。 脉冲宽度τ代表采样一次信号所需要的时间,相当于开关闭、开一次所用的时间。 实际情况下,τ=0达不到,但τT时,上述有限宽度的脉冲序列可以近似看成理想脉冲序列,实际采样接近理想采样。想采样可看作是实际采样物理过程的抽象,便于数学描述,下图所示。 理想采样器都是瞬时进行采样的,采样瞬时称为采样时刻,相邻两个采样时刻之间的时间间隔称为采样周期T。采样频率。 采样间隔大小可以是随机的,也可以是按规律变化的。在整个采样过程中,采样周期均不变,则为均匀采样,若周期发生变化,则为非均匀采样。我们讨论的是均匀采样。如下图所示。 单速率采样系统:计算机控制系统中各点采样周期都相同; 多速率采样系统:一个计算机控制系统中存在几种采样周期。 两种常用的采样方式: 等时间采样 等间隔采样 上图表示采样位置对采样结果的影响。 采样过程可以看成是理想单位脉冲序列对连续信号的离散时间调制,也可以看成是连续信号对理想单位脉冲序列的幅值调制。 二、理想采样信号的特性 1)理想采样信号的时域数学描述 单位脉冲序列为 其中 采样开关对模拟信号e(t)进行采样后,其输出信号可表示为e*(t) 对于实际的控制系统,一般取t0时段的值为零,故 2)理想采样信号的特性分析 采样信号损失了连续信号采样时刻之间的变化信息。 损失信息的多少与采样周期T和连续信号的变化速度有关。对于同一信号,采样周期T取得小,损失信息少;对于同样的采样周期T,信号的变化速度慢,损失信息少。采样信号如何能全面反映连续信号呢? 由上述分析知,理想单位脉冲序列是一个周期函数,可将其展开为如下形式的富氏级数: 式中,,为采样角频率,是傅氏系数,其值为 由于在区间中,仅在t=0时有值,且,所以 故, 对上式两边取拉氏变换,由拉氏变换的复数位移定理,得到: 上式说明: ①采样开关前后信号的拉氏变换与之间的关系; ②是S的周期函数。 以代入上式变为: 因此,的频谱为 对于图d,就出现了混叠效应。 2.1.3采样定理 一、香农采样定理 如果对于一个具有有限频谱的连续信号进行连续采样,当采样频率满足下式关系,即 则采样信号能无失真地复现原来的连续信号。上式中 ——采样频率。 ——连续信号的最高频谱。 二、采样周期T的选择 采样周期T是计算机控制系统设计的重要参数之一。 减少T,有利于控制系统的性能;但T过小,会使控制系统调节过于频繁,使执行机构不能及时响应而加快磨损,同时会增加运算次数,增大计算机负担。 原则:以满足系统性能要求的前提下,尽可能选择较大的采样周期,即较小的采样频率,以降低成本。 常用方法如下几种: (1)直接按照工程经验选取 (2)按照开环系统频率特性截止频率选取 ,则 (3)按照开环传递函数选取 系统开环传递函数一般形式为 采样周期最大值。其中,和为时间常数,。 故一般选取采样周期 (4)按照开环系统阶跃响应上升时间选取 两种典型情况: a

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