02第二章讲 机械系统设计.ppt

第2章 机械系统设计 ;2.1 机械系统数学模型的建立 ;2.1 机械系统数学模型的建立 ;2.1 机械系统数学模型的建立 ;2.1 机械系统数学模型的建立 ;2.1 机械系统数学模型的建立 ;2.1 机械系统数学模型的建立 ;2.1 机械系统数学模型的建立 ;2.1 机械系统数学模型的建立 ;2.1 机械系统数学模型的建立 ;2.1 机械系统数学模型的建立 ;2.2 机械传动系统的特性;2.2 机械传动系统的特性;2.2 机械传动系统的特性;2.2 机械传动系统的特性;2.2 机械传动系统的特性;2.2 机械传动系统的特性;2.2 机械传动系统的特性;作业;2.3 机械传动装置;2.3 机械传动装置 ;一、齿轮传动 1、齿轮总传动比的确定 在伺服系统中,通常采用负载角加速度最大原则选择总传动比,以提高伺服系统的响应速度。传动模型如图所示。图中：   Jm——电动机M的转子的转动惯量；  θm——电动机M的角位移；  JL——负载L的转动惯量；  θL——负载L的角位移；  TLF ——摩擦阻抗转矩；  i——齿轮系G的总传动比。 ; 电机、传动装置和负载的传动模型; 根据传动关系有 式中: ——电动机的角位移、角速度、角加速度； ——负载的角位移、角速度、角加速度。 ; TLF换算到电动机轴上的阻抗转矩为TLF / i ； JL换算到电动机轴上的转动惯量为JL/i2。 设Tm为电动机的驱动转矩,在忽略传动装置惯量的前提下,根据旋转运动方程,电动机轴上的合转矩Ta为; 上式中若改变总传动比i,则也随之改变。根据负载角加速度最大的原则,令 ,则解得 若不计摩擦,即TLF＝0, 则  ; 得到传动装置总传动比i的最佳值的时刻就是JL换算到电动机轴上的转动惯量正好等于电动机转子的转动惯量Jm的时刻,此时,电动机的输出转矩一半用于加速负载,一半用于加速电动机转子,达到了惯性负载和转矩的最佳匹配。 2、齿轮传动链的级数和各级传动比的分配 （1）等效转动惯量最小原则 齿轮系传递的功率不同, 其传动比的分配也有所不同。 1）小功率传动装置 ;电动机驱动的两级齿轮传动; 由于功率小,假定各主动轮具有相同的转动惯量J1,轴与轴承转动惯量不计,各齿轮均为实心圆柱齿轮,且齿宽b和材料均相同,效率不计, 则有 式中： i1、 i2 ——齿轮系中第一、第二级齿轮副的传动比； i——齿轮系总传动比, i = i1 i2。 ; 同理,对于n级齿轮系,则有 由此可见, 各级传动比分配的结果应遵循“前小后大”的原则。 ?; 例2-1 设有i =80,传动级数n= 4的小功率传动, 试按等效转动惯量最小原则分配传动比。 解 验算I= i 1 i 2 i 3 i 4≈80。 ; 若以传动级数为参变量,齿轮系中折算到电动机轴上的等效转动惯量Je与第一级主动齿轮的转动惯量J1之比为Je/J1,其变化与总传动比i的关系如图所示。 ? ;小功率传动装置确定传动级数曲线; 2）大功率传动装置 大功率传动装置传递的扭矩大,各级齿轮副的模数、齿宽、直径等参数逐级增加,各级齿轮的转动惯量差别很大。传动比分配的基本原则仍应为“前小后大”。 ;1.大功率传动装置确定传动级数曲线;2.大功率传动装置确定第一级传动比曲线; 3.大功率传动装置确定各级传动比曲线 ?; 例2-2 设有i=256的大功率传动装置,试按等效转动惯量最小原则分配传动比。 解 查图1,得n=3,Je/J1=70； n=4, Je / J1 =35； n=5, Je / J1 =26。兼顾到Je / J1值的大小和传动装置的结构,选n＝4。查图2,得i1＝3.3。查图3,在横坐标i k-1上3.3处作垂直线与A线交于第一点,在纵坐标ik轴上查得i2＝3.7。通过该点作水平线与B曲线相交得第二点i3＝4.24。由第二点作垂线与A曲线相交得第三点i4＝4.95。 验算i1 i2 i3 i 4＝256.26。满足设计要求。; （2）质量最小原则 1） 大功率传动装置 对于大功率传动装置的传动级数确定,主要考虑结构的紧凑性。在给定总传动比的情况下,传动级数过少会使大齿轮尺寸过大,导致传动装置体积和质量增大； 传动级数过多会增加轴、轴承等辅助构件,导致传动装置质量增加。设计时应综合考虑系统的功能要求和环境因素,通常情况下传动级数要尽量地少。 ; 大功率减速传动装置按质量最小原则确定的各级传动比表现为“前大后小”的传动比分配方式。减速齿轮传动的后级齿