单回路控制管控系统教学文稿.pptVIP

第三章 单回路控制系统设计;1。数学模型的有关概念;扰动通道--扰动作用与被控量间的信号联系。 ;一。有自衡过程的数学模型;3-1; 讨论：(1)、静态时，q1=q2=dh/dt=0 ; (2)、当q1变化时?h变化? q2变化。 经线性化处理，有;3、建立数学模型;(二)、有自衡多容过程的数学模型（无相互影响）;2、三容过程的方框图;(三)、有自衡多容过程的数学模型（有相互影响）;二、无自衡过程的数学模型;(一)、单容过程的数学模型;而在无自衡过程，因△q2=0，故 ;§3-3 单回路控制系统设计;特点;控制系统的工程考虑;一、单回路控制系统;液位检测变送器;; 从结构图我们可以看出：单回路控制系统是最简单、最基本、最成熟的一种控制方式。; 根据控制论可知：对于反馈控制系统，要使系统能够稳定地工作，必须要构成负反馈。;执行器;对上例进行改动;上例中：;三、被控参数和控制参数的选择;(2).选间接参数;间接参数的选择原则;（二）控制参数（操纵变量）的选择;则被控量对扰动的闭环传递函数为：;结论：;2、根据过程特性选择操纵变量的一般原则;(五).实例讨论; 讨论后知，以风量作控制参数为最佳选择。 ;例2;四、执行器;（一）气动执行器;工作原理：阀杆的受力平衡;2 调节机构（调节阀）;b 阀的气开、气关方式;气开、气关方式的选择原则：;（二）电动执行器;§3-4 PID调节器;控制器的输入： 输出： 控制器的控制规律就是u(t)与e(t)之间的关系，是在人工经验的基础上总结并发展的。 控制器的基本控制规律有：比例、积分和微分，此外还有如继电器特性的位式控制规律等。;反应器的温度控制;人工操作过程分析;人工操作（1）：开关控制; 温度为85度，蒸汽阀门开度是3圈 若温度高于85度，每高5度就关一圈阀门 若温度低于85度，每低5度就开一圈阀门 即开启圈数＝ 相应控制规律可写为： u(0)：偏差为0时控制器输出 Kc：控制器比例放大倍数;现象：温度控制得比较平稳 结果：控制品质有一定改善，但负荷变化时，会有余差。如工况有变动，当阀门开3圈时，温度不再保持在85度。;人工操作（3）：增加积分作用; 现象：只要有偏差，控制器输出就不断变化。 结果：输出稳定在设定的85度上，即消除了余差。;人工操作（4）：增加微分作用;时间连续PID控制规律 理想PID控制器的运算规律数学表达式： 其传递函数形式： ;;?;控制器运算规律通常用增量形式表示，若用实际值表示，则为： 式中 u(0)为控制器初始输出，即t＝0瞬间偏差为0时的输出。;1、比例控制（P）分析;传递函数形式： ;(2)、比例度;（a）在扰动（或负荷）变化及设定值变化时有余差存在。因为在这几种情况下，控制器必有输出 以改变阀门开度，力图使过程的物料和能量能够达到新的平衡。但 又正比于偏差 e，因此此时控制器的输入信号必然不是0。 当比例度较小时，对应同样的 变化的e较小；因此余差小。;（b）比例度越大，过渡过程曲线越平稳；随着比例度减小，系统振荡程度加剧。当比例度减小到某数值 时，系统出现等幅振荡，再减小系统将发散。因此控制系统参数设置不当，也达不到控制系统设计的效果 应该根据系统各个环节的特性，特别是过程特性选择合适的控制器参数 ，才能获得理想的控制指标。;扰动作用下，不同比例度过渡过程;一般而言： 当广义对象的放大系数较小，时间常数较大、时滞较小时，控制器的比例度可选较小，以提高系统的灵敏度。 当广义对象的放大系数较大，时间常数较小而时滞较大时，需要适当增大控制器的比例度，以增加系统的稳定性。 工业生产中定值控制系统通常要求控制系统具有振荡不太剧烈，余差不太大的过渡过程，衰减比定在4:1~10:1,而随动系统一般衰减比在10:1以上。;比例控制小结：;2、比例积分控制（PI）分析; 力图消除余差是积分作用的重要特性。 在幅度为A的阶跃作用下，积分控制器的开环输出如图所示。输出直线的斜率为KIA。;（2）积分控制规律分析 比例作用的输出与偏差同步，偏差大，输出大，偏差小，输出小，因此控制及时。而积分作用则不是。 积分控制作用总是滞后于偏差的存在，因此它不能有效地克服扰动的影响，难以使得控制系统稳定下来，因此积分控制作用很少单独使用，单独使用系统容易振荡。 ;积分作用的落后性;在第一个前半周期内，测量值一直低于设定值，出现负偏差，所以按同一方向累积。从t1到t2时间段，偏差还是为负，但数值在减小，因此，积分输出仍然在增加，但增加的量在减小。显然，在这个时间段，积分输出增加是