北京联合大学《自动控制原理》50-10（根轨迹3）.pptVIP

绘制根轨迹法则小结 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 法则 8 出射角/入射角 §4.2 绘制根轨迹的基本法则（20） 例1 系统结构图如图所示 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-0.5, 1.75] （1）绘制当K*= 0→∞ 时系统的根轨迹； （2）分析系统稳定性随K*变化的规律。 ③ 出射角： ④ 与虚轴交点： §4.2 绘制根轨迹的基本法则（21） 例1 系统结构图如图所示 解. (2) 分析： （1）绘制当K*= 0→∞ 时系统的根轨迹； （2）分析系统稳定性随K*变化的规律。 开环稳定 ≠ 闭环稳定 负反馈未必一定能改善系统性能 自动控制原理 §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4 根轨迹法 §4.3 广义根轨迹（0） 例2 系统开环传递函数 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴根轨迹：[-∞,0] ，a=0→∞ 变化，绘制根轨迹；x=1时， F(s)=? ③ 分离点： 整理得： ④ 与虚轴交点： §4.3.1 参数