气压马达伺服控制器设计与制作.docVIP

MCU Based 氣壓馬達伺服控制器設計與製作 組員：吳健輔、曾筱蕙、黃堂榮 德霖技術學院機械工程系日四技指導老師：林柳絮 老師 摘要 氣動馬達主要功能為應用於電動馬達、油壓馬達、伺服馬達、步進馬達不適用場合下使用。由於氣動馬達使用空氣取代電力來產生動力，因此特別適用於含有化學、易燃性或揮發性等物質，易燃、易爆之工業場所。此外相較於其它馬達，其體積小、重量輕，但轉速、扭力高，適用於機械人系統、倍力機械與救難設備等。目前氣壓馬達之用途也趨向多元化，例如捲揚機、吊車、傳動輸送帶、食品藥物品包裝、攪拌裝備、自動機械傳動裝置、旋轉台、泵浦驅動、粉碎延磨機…等。 由於氣體具有可壓縮性、高摩擦力、易於洩漏、非線性等問題，所以氣壓馬達的應用多屬簡單的開路控制，無法像電氣馬達進行精密伺服控制。然而，近年來隨著積體電路的快速發展，各種微電腦數位控制器的種類不斷的推陳出新與功能不斷的增強；此外各種現代控制方法與理論也不斷地提出，諸如模糊控制、類神經網路控制、適應性控制、強健性控制等，使得過去無法與不易進行的氣壓系統精密伺服控制，如今也可以來研究開發。 所以本專題嘗試使用凌陽科技公司之SPCE61晶片，研究開發以16位元單晶片為基礎之氣動馬達伺服控制器，進而探討SPCE61晶片於各種氣壓系統精密伺服控制應用上之可能性。致謝 感謝老師給我們這次機會且指導我們，在我們遇到瓶頸時，給予適時的鼓勵與建議，使我們學到遇到困難就必須努力解決，且對氣動馬達有更進一步的了解。 創作動機與目的 目前國內關於氣動馬達伺服控制的研究較少，其中李[9]使用DSP based之模糊控制器進行氣動馬達轉速伺服控制，許[10]採用參考模型適應性控制(model reference adaptive control) 進行氣動馬達轉速伺服控制。 上述研究分別採用價格昂貴之DSP與PC作為氣動馬達控制器之硬體，同時其控制器法則通常為複雜結構(complex structure )與需複雜演算不易安裝於一般之工業控制器內。所以本研究以實際工業控制應用為考量，嘗試使用凌陽科技公司之SPCE61晶片，研究開發以16位元單晶片為基礎之氣動馬達伺服控制器，進而探討SPCE61晶片於各種氣壓系統精密伺服控制應用上之可能性。 所以本專題製作以實際商品研發為目標，研究開發氣動馬達精密伺服控制系統，其中包括： 1.氣動伺服馬達設計與製作。 2.以SPCE61晶片為基礎之氣動馬達伺服控制器設計與製作。 3.氣動馬達精密伺服控制系統之控制理論與機制研發與實現。 其與電氣馬達精密伺服控制作一對應比較，示意圖如(圖1)所示。工作原理 本專題『SPCE061A Based 氣動馬達轉速伺服控制器』，主要是由氣壓源、空氣調理組、5口3位比例閥(FESTO MPYE-5-1/8)、快速排氣閥(FESTO MPYE-5-1/8)、輪葉式氣壓馬達(TONSON V1-L)、光學旋轉編碼器(HTR-W- 圖一 氣壓與電氣馬達伺服控制系統對應比較 500)、伺服控制器(核心為SPCE061A 晶片)、個人電腦及相關運動控制卡所構成。其系統架構圖，如(圖2)所示。 圖二 氣壓馬達精密伺服控制系統架構圖 其工作原理(SPCE061A Based閉路控制)詳述如下：使用者使用調速旋鈕(VR1)設定之氣動馬達轉速值，SPCE061A Based伺服控制器計算相對應之控制量，經伺服控制器內運算放大電路送出0~5V電壓至比例閥，比例閥依輸入電壓大小控制高壓空氣進入氣動馬達之流量，使氣動馬達按照期望之轉速運轉，最後經由光學編碼器的量測送出方波訊號至速度轉換器轉換為類比電壓訊號0~3V傳輸至伺服控制器，伺服控制器根據此回授轉速值與內建控制法則(control law) ，調整輸出類比電壓訊號進而達到氣動馬達轉速閉迴路控制。其中位於氣動馬達出入口之2只快速排氣閥，其功能是使氣動馬達排氣不再經由5/3氣壓比例閥排氣，而是經由快速排氣閥較大口徑排氣口排氣，由於氣動馬達排氣是經由最短路徑排放，阻力最小，氣動馬達背壓減小，因此氣動馬達轉速大幅增加。氣動馬達轉速閉迴路控制方塊圖，如圖3所示。本專題『SPCE061A Based 氣動馬達轉速伺服控制器』控制方塊圖，如(圖3)所示。 本專題SPCE061A Based 伺服控制器之控制法則採用可變結構比例控制，控制器根據轉速誤差修正控制器Gain值與輸出量，當轉速誤差大時伺服控制器有較大之Gain值，可使系統反應加快，當轉速誤差小時伺服控制器有較小之Gain值，可使系統反應平穩與消除轉速誤差，其關係式為: U(n+1)=U(n)+kp(E)*E 其中，U為控制器輸出量，kp為比例函數值，E為轉速誤差。 圖三 氣壓馬達轉速閉迴路控制方塊圖 作品功能、特色 氣壓系統在產業自動化中，屬於低成本自動化