Lexium32伺服调试步骤说明.pdf

Lexium32 伺服特性调试说明    OEM‐SE SAE 张伟毅    摘要：本文主要介绍 Lexium32 伺服的特性调试，通过 LexiumCT 软件的示波器功能，实现高精 度伺服特性调谐。    关键字：Lexium32  伺服特性          一、 Lexium32 伺服驱动器控制结构说明    Lexium32 系列伺服系统的控制结构由电流环、速度环和位置环 3 个部分组成，如下图：      二、 LexiumCT 软件连接 Lexium32 伺服：  采用 LexiumCT 软件调整 Lexium32 伺服前需要打开 LexiumCT 软件的专家管理参数，具体步 骤如下：  1. 如果系统已经打开了 Modbus 的其他设备必须先关闭，否则 LexiumCT 软件无法与 Lexium32 伺服通讯；  2. 找到程序安装路径下的文件 M3.EXE，同时在桌面创建一个快捷方式。（默认安装路径默认 路径为：C:\Program Files\Schneider Electric\Lexium CT\commontools\EN ）；   3. 右键点击该快捷方式并选择”属性” ；  4. 在文件目标最后加上“/EXPERT=696969 ”，如下图：    然后点“确定”保存；  5. 点击该快捷方式打开 LexiumCT 软件，点击 Modbus 标签，当弹出 Modbus 通讯对话框时， 点击“OK ”，如果连线正常，则 LexiumCT 软件能够正确连接 Lexium32 伺服驱动器；    6. 正确连接初始化如下图：      三、 Lexium32 伺服特性调整步骤介绍：  调整前的准备工作：  1. 进入“Parameter‐Reset to Factory Setting ”将伺服参数恢复出厂值；  2. 当伺服驱动器恢复完毕后重新连接伺服驱动器；  3. 进入“IO Functions‐Digital Inputs”，将伺服驱动器的 DI 信号均设为“Free Available ”，保存 参数后选择“Connection‐Restart Driver”，记得在复位驱动器之前将参数写入 EEPROM 里；    4. 点击“Exclusive access‐On ”，当弹出对话框时，按住Alt+F ，则 LexiumCT 伺服允许控制 Lexium32 驱动器；      速度环特性调整：  1. 进入“Motor Control‐Controller Parameter Set 1”调整以下参数：  CTRL_TNn=327.67(最大值)  CTRL_TAUnref=0(最小值)   CTRL_TAUiref=0(最小值)